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How to improve the position tracking accuracy of electro-hydraulic servo system is a hot issue today. Full state feedback control has received widespread attention for its ability to significantly improve control performance, however, its practical application range is limited in view of the large influence of measurement noise. In terms of this issue, we propose an adaptive robust controller based on improved structure and desired compensation. Firstly, to reduce the impact of measurement noise, the actual state value is substituted by the corresponding desired value in the controller design based on model compensation and the adaptive model compensator. Then, we introduce a new auxiliary variable into the controller to optimize its structure. In addition, nonlinear robust control laws are integrated in the controller to balance unstructured uncertainties. Simulation analysis shows that the proposed control strategy not only achieves the asymptotic tracking when parameter perturbation exists, but also ensures a specified transient response and final tracing precision under the combined influence of structured and unstructured uncertainties. The results indicate that the control strategy has good control accuracy as well as strong robustness.
相似文献基于形状和颜色信息的烘焙产品的自动质量检测
Babar Khan,韩芳*,王直杰,Ather Iqbal
(东华大学 信息科学与技术学院,上海 201620)
创新点说明:
利用支持向量机和基于生物启发式HMAX模型的形状辨识器与RGB对抗颜色通道辨识器集成而形成一种有效的智能分类系统,并将其用于烘焙产品的质量检测。
研究目的:
本文要对烘焙产品进行更有效的质量检测,需要提出一种智能方法。
研究方法:
本文采用了支持向量机、基于生物启发式HMAX模型的形状辨识器与RGB对抗颜色通道辨识器集成,形成一种高级自动分类系统,对烘焙产品根据其形状和颜色(烘焙时间)进行对应分类。
结果:
利用本文方法对烘焙产品进行质量检测的结果与其它方法相比较,发现本文提出的基于生物启发的机器视觉系统运行更加精确和有效,同时发现采用One Versus One支持向量机和Directed Acyclic Graph支持向量机可以得到最大的分类精确率。本文方法对饼干形状和颜色的辨识分别达到了95%和100%的分类精确率。同时,算法稳定。
结论:
本文方法因其更加可靠和精确可用于代替现有的烘焙产品检测方法。
关键词:烘焙产品质量检测,计算机视觉,HMAX, 对抗颜色通道,RGB颜色辨识器,支持向量机
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