双足机器人稳定步行模式预测控制实现方法的研究

针对现有的预测控制生成步行模式方法中忽略了参数间关系和参数取值范围的问题进行探讨.预测控制通过控制质心运动生成步行模式以实现ZMP目标轨迹跟踪,根据预测控制器模型研究参数间的关系,并通过极点分析讨论其取值范围,提出关键参数在容许取值范围内,可以保证系统的稳定性,并生成满足稳定步行的质心运动.通过仿真实验分析了在存在扰动情况下,关键参数取适当值,能够生成稳定的步行模式.     

矩阵条件数应用于FBG传感器多参数测量研究

建立并确定了基于FBG传感器多参数同时测量系统数学模型,提出用矩阵条件数结合测量公式导出矩阵条件数与温度、压力测量公式间的矩阵的关系式,利用该关系式可以去除病态矩阵参数并可以找出最佳镀层材料及厚度以此来提高FBG传感器的测量精度.实验表明,当镀有不同厚度铜,且r2≤0.4mm时FBG测量温度和压力都具有较高的灵敏度.     

基于ZEN的电子病历编辑器的开发

针对通用word编辑器在病历编辑方面的不足,分析了专用病历编辑器的功能需求,在Cache的ZEN开发框架下,利用ZEN组件和用户自定义组件,通过对文字编辑排版、表格字符插入、专科模板调用、基本信息提取、修改痕迹保留等的实现建立了独特的病人信息采集体系,实现了自定义病历编辑器的开发．     

基于信息熵和贝叶斯方法的就业指导辅助决策技术

为了提高对大学生就业指导辅助决策的准确性和客观性,研究了基于数据挖掘技术进行就业指导辅助决策的技术及其实现的关键方法,根据学生基本信息和就业的历史记录,基于信息论的不确定性描述方法,分析了不同就业岗位上学生各类基本素质的重要程度,再根据属性重要程度提取影响就业的主要属性,在此基础上使用朴素贝叶斯算法进行就业预测分析,实践表明,按照文中提出的方法进行专业化就业指导,方法可行,结果符合实际情况．     

不同AlQ厚度黄光OLEDs的研究

制备了一种新型的黄光器件,其结构为：ITO/2T-NATA（15 nm）/NPB（50 nm）/ADN（20 nm）：2%DCJTB：2%TBPe/Al Q（x）/LiF（5 nm）/Al（100 nm）（x=10 nm,15 nm,20nm,25 nm,30 nm）,通过对不同Al Q厚度的黄光器件的性能如发光光谱、效率、亮度-电压曲线进行比较发现Al Q厚度为20 nm时,发光强度、效率和亮度都是最好的,而发光颜色几乎不发生改变.     

化工过程pH值的模糊免疫PID控制

针对化工过程pH值变化的非线性、时滞特点,提出一种模糊免疫PID控制方法;该方法依据生物免疫原理设计免疫反馈PID控制器,并使用模糊控制器来实现免疫反馈的非线性函数,然后优化控制器的参数,最后借助MATLAB工具进行仿真实验;PID控制器比例控制由公式5计算,其参数优化结果为K=4.5,η=2.0,Ki=0.009,Kd=6.0。仿真结果显示,模糊免疫PID控制效果优于自适应模糊PID和普通PID控制的控制效果。     

多路输出反激式开关电源的改进与实现

针对传统开关电源存在的控制芯片供电方式耗能较大、反馈电路光耦有效输入电流范围窄两个问题,对传统电源电路进行了改进,设计并实现了一款性能优良的48V转+5V、±15V,输出功率25W的三路输出反激式开关电源。样机输出电压精度为0.2%(+5V)、0.53%(+15V)、0.6%(-15V),输出电压纹波为20mV(+5V)、50mV(+15V)、60mV(-15V),电压精度和纹波率均满足小于1%的要求;测试表明:该电源性能优良,具有效率高,稳压精度高,负载调整率高等优点,有很高的生产应用价值。     

工况变化对可调热泵喷射系数影响与热泵系统设计

可调热泵在造纸干燥部的节能效果显著,喷射系数是可调热泵重要的性能指标.为进一步提高热泵的喷射系数,更大程度的挖掘节能潜能,不能仅限于根据经验对热泵系统进行设计.可调热泵的喷射系数受工况中各个因素的影响较大.本文在分析热泵的工作原理的基础上,分别对可调热泵在工况改变时喷射效系数的变化做了研究,利用仿真得到的结果对热泵系统设计给出合理化建议.     

微波辅助溶胶燃烧法制备Sr2MgSi2O7:Tb3+荧光粉

采用高温固相法和微波辅助溶胶燃烧法分别合成了Sr2MgSi2O7:Tb3+荧光粉。通过综合热分析、X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)和光谱分析等手段对试样进行表征.结果表明:微波辅助溶胶燃烧法合成的Sr2MgSi2O7:Tb3+荧光粉颗粒大小均匀,呈类球形,且合成温度比固相法降低了700℃;Sr2MgSi2O7:Tb3+荧光粉的激发光谱在300~500nm之间,主峰位于377nm处,在377nm近紫外光激发下,采用微波辅助溶胶燃烧法合成的Sr1.995MgSi2O7:005Tb3+荧光粉比高温法合成样品的发射强度高.     

基于负载转矩观测器的PMSM前馈变补偿策略

为提高永磁同步电机(PMSM)的抗扰能力,改善其无位置传感器控制系统中因参数变化导致转速估算精度降低的问题,这里提出一种基于负载转矩观测器的PMSM前馈变补偿控制策略.基于卡尔曼滤波器设计负载转矩观测器与参数辨识器,对负载转矩、交轴电感和转子磁链进行在线辨识,并将辨识参数用于更新负载转矩观测器和前馈补偿系数中的参数变化,以消除因参数变化导致的估算误差.仿真和实验结果表明所提方法可提高系统的鲁棒性和转速估算精度,变补偿系数也使得系统拥有自适应前馈补偿能力,证明了所提策略的有效性.