面向Trot步态的四足机器人单腿结构及其尺寸优化

四足机器人的单腿是整机的主要支撑单元,同时也是四足机器人底层的运动单元.因此,单腿的设计会直接影响四足机器人的运动能力.针对四足机器人最为常见的Trot步态运动特点,设计了一种能适应Trot步态的新型单腿结构,并从尺寸优化的角度对该新型单腿进行结构优化.数值计算的结果表明,优化后的单腿在增大工作空间范围、减小驱动力矩等方面提升显著,可作为底层结构集成到四足机器人整机系统中去,同时也为四足机器人本体的结构设计提供了一定的理论参考.     

基于车载图像传感器的汽车跑偏自动测试研究

为了满足企业准确判定下线车辆的跑偏量是否符合相关标准要求,设计了一套基于车载图像传感器的汽车行驶跑偏自动测试系统。利用Matlab图像处理平台,对图像进行预处理、车道中心线边缘检测及道路拟合,提取车道线特征点的位置坐标,基于坐标转换和跑偏模型,确定被试车辆在测试区域的行驶跑偏量。实际应用表明,该系统安装调试方便,自动化程度高,测量精度高,实时性强,同时也达到了模块化的要求,方便集成,系统运行平稳,更能满足企业测试要求。     

钢铝压-胶复合连接接头力学行为与失效机理研究

在钢铝压印连接界面之间加入胶粘剂,能有效提高接头性能,但接头的力学行为与失效机理非常复杂.以双相高强钢板DP590和铝合金板6061-T6为连接材料,对钢铝压-胶复合连接接头的力学行为和失效机理进行了有限元模拟和试验研究.基于ABAQUS有限元分析软件,采用GTN(Gurson tvergaard needleman)模型+内聚力(Cohesive zone)模型的混合失效模型,模拟了压-胶复合连接接头的成形和失效行为.通过压印连接、胶接以及压-胶复合连接接头的搭接剪切试验,对比分析了以上3种接头的失效模式和力学行为.结合压-胶复合连接接头的胶粘剂分布规律和胶层失效过程,揭示了压-胶复合连接接头的失效机理.     

基于激光超声的电弧增材制件内部缺陷深度检测

针对增材制件表面质量差、内部缺陷在线检测困难的问题,开展激光超声对电弧增材制造试块内部缺陷检测的研究。为保证缺陷检测结果的准确性,采用缺陷反射法与激发源、接收源同步移动检测方式。对比理论计算、仿真分析、实验结果,确定传播路径和检测波形,在A扫中得到缺陷反射波幅值,在B扫中得到缺陷反射波成像,根据幅值大小和成像结果,准确探测出10 mm深度内直径为1 mm的内部缺陷,得到缺陷深度影响规律。研究结果为增材制造在线检测提供了参考。     

基于VDEVS的离散制造车间虚拟实体行为模型描述方法

虚拟实体是数字孪生五维模型中重要的组成部分,其行为模型描述了物理实体在外部环境与内部运行机制作用下的实时响应及行为.针对离散制造车间数字孪生虚拟实体行为模型缺乏统一描述与精确定义的难题,提出一种使用基于值的离散事件系统规范(VDEVS)对行为模型进行描述的方法.在原有数字孪生五维模型基础上定义了数字孪生车间虚拟实体分层模型,实现了其与数字孪生车间物理实体的一一映射.通过对传统离散事件系统仿真规范(DEVS)进行扩展提出了VDEVS,从而更加精确地描述离散制造车间复杂系统级、系统级、单元级虚拟实体的行为.最后,针对某加工单元,利用基于VDEVS的方法对其行为模型进行了描述.     

地下连续墙泥浆槽壁稳定性评价的水平条分法

考虑土体分层性质,假定开挖槽段附近各土层厚度分布均匀且土层分界面垂直于槽面,以经典二维楔形滑块体模型为研究对象,提出了地下连续墙泥浆护壁稳定性评价的水平条分法,建立了满足条块力平衡的3M 方程评价模型和同时满足力平衡和力矩平衡的4M 方程评价模型,提出了求解方法,并验证了3M 方程模型的有效性和条分法提出的必要性。将3M 评价模型应用于武汉市某超深基坑成槽开挖坍塌的槽段稳定性分析,总结了临界角度和安全系数随地下水位、地表超载、泥浆高差、及泥浆重度的变化规律。最后用定义的水平条间力与竖向条间力的比值讨论了不同参数取值下水平条间力的变化规律。     

矿区岩质斜坡稳定性评价与研究

以某矿为例,采用不平衡推力法和统计矩法等方法对矿区斜坡稳定性进行了评价,给出了各种算法下斜坡的安全系数和可靠指标;同时采用FLAC3D有限差分数值计算方法,对斜坡的位移场、速度场和稳定性做出综合评价,得出了斜坡安全系数;最后运用瑞典法、Bishop法、Janbu法等其他方法也对斜坡的安全系数进行了计算;比较研究结果表明:工程地质环境等随机变量对斜坡稳定性影响较大;FLAC3D与其他方法计算值基本一致,在矿区特殊的地质环境下,统计矩法能够有效地避免不确定因素过多产生的误差,其简便的计算和合理的结果显示了很大的优越性;对斜坡稳定性分析要求严格时,应采用多种方法进行综合比较.     

大模板施工质量控制

全钢大模板施工可以做到基本无剔凿、不抹灰,提高结构工程质量,达到清水混凝土的效果,本文针对大模板施工混凝土常出现的混凝土阴阳角和模板拼缝错台、涨模、脱皮等质量通病问题阐述大模板施工质量控制的关键。     

超高层建筑物核心筒外墙垂直度控制方法探讨

近几年超高层建筑物越来越多,垂直度控制随着建筑物增高难度也越来越大,有效地控制建筑物外墙垂直度尤为重要。以我公司承建的三门峡传媒大厦工程为实例,介绍核心筒外墙垂直度控制方法,有效解决了超高层核心筒外墙垂直度施工的难题。     

悬臂式排桩支护结构位移和弯矩的分析研究

文章以武汉阅马场交通综合整治工程首义广场隧道工程为项目依托,以悬臂式排桩支护结构形式为主要研究目标,分别采用解析法和数值模拟法对武汉阅马场交通综合整治工程首义广场隧道工程中悬臂式排桩支护结构的位移和弯矩进行计算,并相互间进行结果的对比分析,研究分析了悬臂式支护结构在基坑开挖过程中桩身侧向位移和受力弯矩的分布规律和特点.