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针对空间机械臂在地面装调与空间应用时,由于重力环境变化导致机械臂模型发生变化的问题,提出了一种自抗扰控制算法,用于完成空间机械臂轨迹跟踪控制的任务.该算法通过将系统模型及未知外扰作为系统的总和扰动,并利用扩张状态观测器对该扰动进行观测且给予补偿,从而提高了系统抗扰的性能.当机械臂模型随重力环境变化而发生变化时,使用同一个自抗扰控制器对其末端轨迹进行控制,均能取得较好的控制效果.通过对系统的稳定性进行分析,证明了所设计控制器的有效性.将仿真结果与PD控制及自适应鲁棒控制做比较,结果表明该控制算法不仅能适应机械臂模型的变化而且还能有效抵抗系统的扰动,从而使系统具有较强的鲁棒性. 相似文献
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本文研究利用723型阳离子交换树脂催化合成MTBE,采用正交设计的统计方法,对影响产率的各因素如反应温度,反应时间,催化剂用量和原料摩尔比进行组合,找到合适的工艺路线,最佳反应条件为:催化剂用量为5g,甲醇与叔丁醇比为3:1,反应时间为7h。 相似文献
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采用准原子层沉积(Quasi Atomic Layer Deposition-QALD)技术在纳米金刚石表面沉积硅镀层。通过硅烷气体在纳米金刚石颗粒表面饱和吸附,然后原位热解的分步反应实现了硅镀层对纳米金刚石的完整包覆。实验使用TEM、XRD、FTIR和TGA-DSC等分析方法研究了镀硅纳米金刚石的形貌、结构、表面吸附状态和热稳定性。结果表明,SiH4气体循环吸附-热解的QALD方法可在纳米金刚石颗粒表面形成均匀连续、厚度可控的硅镀层。热解反应温度为600℃时,硅镀层为立方相。纳米金刚石镀硅后,热稳定性显著提高,温度升高到1000℃也没有明显的氧化反应发生。 相似文献
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王泽烨 《长春理工大学学报(自然科学版)》2010,(11):81-82
在此针对如何进行景观的文化建设问题进行探讨。文中引用了哈尔滨市花园街区的景观设计作为实例进行论证,在此基础上,运用文化"所指"和"能指"的理论,通过提取具有文化含义的景观符号形成具有文化内涵与外延的景观空间组织形式和景观场所。 相似文献
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以壳聚糖和木质素磺酸钠为囊材,以三氟氯氰菊酯为囊芯,采用复凝聚法制备了微胶囊。考察了壳芯质量比、温度、搅拌速度、对包药率的影响,确定最佳工艺条件,并对其性能进行了研究。 相似文献