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1951年 | 1篇 |
排序方式: 共有357条查询结果,搜索用时 15 毫秒
271.
针对激光SLAM(同步定位与地图创建)的实时性和定位精度问题,为了克服初始位姿不准确情况下增大搜索范围和位姿匹配分辨率对实时性的影响,本文在传统ICP-SLAM(迭代最近邻SLAM)基础上进行改进,提出了一种分层搜索与匹配的快速ICP-SLAM方法.首先,在搜索范围内采用由粗到细的分辨率进行全局搜索,并通过逐渐增加待匹配点的密度进行分步匹配计算.点云匹配过程中,通过构建距离像计算待匹配点的最近邻距离值,其计算复杂度降低为O(1).其次,通过对点云匹配结果进行优先排序和剪枝,快速排除非最优解.最后,以半数全局最优与全数局部最优原则作为搜索结束判断条件,提高搜索效率.SLAM Benchmark数据集上的测试结果表明,相比于流行的激光SLAM算法Cartographer,所提出的方法取得了更小的平均误差和平方误差,计算效率为Cartographer算法的2~5倍.同时,工业AGV(自动导引车)的实际应用实验验证了在初始位姿未知的情况下,可实现实时的位姿估计与建图,重复定位精度优于1.5 cm.因此,这种快速ICP-SLAM方法能够保证实现准确的定位估计,具有良好的实时性. 相似文献
272.
食管癌肿瘤的诊断方式主要是医生对胸部计算机断层扫描(CT)影像进行阅片。由于医生的主观判断易受外界环境的干扰,因此诊断结果与实际结果存在偏差。基于深度学习的图像分割网络对辅助诊断食管癌肿瘤具有重要意义。因食管在整体胸部CT影像中所占的区域较小且对比度较低,传统的图像分割网络难以准确地确定食管癌肿瘤的区域。为精准分割医学CT影像中的食管癌肿瘤,提出图像分割网络Concat-UNet。基于U-Net网络,采用编码解码模式的U型对称架构对网络中的卷积模块进行改进,并引入跳跃连接和批量归一化层,将卷积模块的原始输入与提取特征后的输出进行特征融合,以增强网络的特征提取能力。在此基础上,采用BCEWithLogits与Dice损失函数相结合的方式联合训练网络。实验结果表明,相比SegNet、ERFNet、U-Net等网络,Concat-UNet在食管癌数据集上的检测精确率为91.87%,相比基准网络U-Net提升了11.64个百分点,具有较优的分割效果。 相似文献
273.
274.
采用溶胶-浇铸与浸析法, 将PLGA溶胶填充于经高温烧结所获得的多孔HA/TiO2基体陶瓷材料后去除造孔粒子, 成功制备出HA/TiO2/PLGA多孔陶瓷复合材料。研究表明: 复合材料具有多孔结构, 存在200~800 μm的大孔和约50~200 μm的贯通气孔; 复合材料的孔隙率随NaCl含量的增加而增加; 随着NaCl含量的增加, 复合材料的压缩强度由4.03 MPa上升到4.83 MPa后, 再降至4.05 MPa; 溶胶粘度大于25 mPa·s时, PLGA填充微小孔隙的量减少, 由于HA/TiO2基体陶瓷材料表层的TiO2出现微小的水化, 导致复合材料脆性增加; 复合材料的降解量随着PLGA含量增大而增大; 随着降解时间的延长, 复合材料表面磷灰石增多, 表现出一定的生物活性, 并且力学性能接近人体松质骨, 有望成为骨替换材料。 相似文献
275.
提出了一种快速、自动部署OpenStack云平台的解决方案,以提高OpenStack的部署效率.该方案首先创建不同节点类型的镜像模板文件; 接着根据节点类型(如网络节点、计算节点)将已制作好的镜像模板进行复制,并依照节点的属性(如IP地址、hostname标识等)使用脚本自动修改配置文件,完成单个节点的部署; 之后,利用相同的策略实现其他节点的快速部署.在部署的基础上,通过管理服务器提供的预启动执行环境(PXE)、动态主机配置协议(DHCP)及简单文件传输协议(TFTP)等网络服务挂载节点的镜像块文件,最终完成节点的启动.此外,建立了性能评价模型用于确定源镜像副本和存储服务器的最佳数量,以优化存储网络的拓扑结构.实验结果表明,无论是使用相同存储网络部署不同大小的云平台,还是使用不同大小的存储网络部署相同大小的云平台,与Cobbler、网络文件系统(NFS)等部署方案相比,所提解决方案大大减少了部署时间,提高了部署效率. 相似文献
276.
论述了基于智能天线的RFID接收机中IQ解调的基本原理和实现方法.运用ADI公司PLL ADF4350输出本振信号与固定IF调制信号在IQ解调器ADL5380混频得到IQ基带信号,然后进行滤波和调理,并送入模数转换器AD7352中进行数字化.经测试表明:本设计在中心频率837.5 MHz的10 M带宽内可以很好地实现RFID接收机中IQ解调的功能. 相似文献
277.
278.
本文建立于对电动钉枪机性能提高的研究,研究建立在大量试验基础上。试验研究采用了析因法、优选法和正交试验法。本报告提供了相应的试验数据和零压触发控制电路图,本文仅供直流螺管式开路磁系统和零压触发控制电路的设计借鉴。 相似文献
279.
280.
以维索尔伦的语言顺应论为依据,通过运用校园学生日常会话语料并结合268份问卷调查数据,定量与定性分析闽南方言和普通话之间的语境相关因素顺应和动态顺应现象,探讨这种相互顺应所达到的语用目的与交际效果,力图寻找相关理据佐证并支持维氏顺应论的语用功能性视角观。 相似文献