小电阻接地系统高阻和间歇性弧光接地故障继电保护研究

中性点经小电阻接地系统存在高阻和间歇性弧光接地故障,以及故障持续、越级跳闸等故障扩大事故,严重的还会烧毁小电阻设备。基于高阻接地、间歇性弧光接地故障的特征,选取中性点小电阻阻值,约束继电保护,基于电流不平衡度突变、暂态分析及故障累积检测,给出继电保护策略。经仿真验证：该文提出策略具备灵敏性、有效性,能够解决小电阻系统的保护盲区,是对原有小电阻接地系统继电保护的有益补充。     

基于多速度元胞自动机的海洋平台人员疏散

为了研究海洋平台人员疏散过程,定量评估疏散方案的合理性,基于元胞自动机模型开发适用于海洋平台人员逃生疏散的仿真系统,提出在离散模型中精确考虑多种人员速度的方法. 使用真实海洋平台疏散实验数据校核模型参数,并对比商业软件maritimeEXODUS的计算结果,验证仿真系统的可行性. 从疏散时间和出口使用效率对无烟和有烟场景下的人员疏散结果进行对比和量化分析,并提出优化方案. 结果表明：有烟环境不仅折减人员移动速度,延长疏散时间,更会影响人员的路径选择,导致疏散不平衡.     

无人系统多模态视觉感知单元测试与评估方法的研究

提出一种通用的基于视觉传感器的无人系统多模态视觉感知平台的测试与评估的方法,研究了可见光波段和红外光波段下的动态测距实验与复杂光变测距实验. 整个过程采用基于北斗卫星实时授时的时间同步技术和真值采集设备,输出带有时间戳的无人系统多模态感知单元的测量数据和真值数据,并保证了不同设备之间的时间同步误差小于10 ms. 最后,对比测量数据和真值数据,给出测试设备的性能与功能的量化评估. 实验结果表明,该测试评估方法有效地获取了真值,并进行了时间同步,满足实际的需求,具备推广性.     

RED的网络性能研究*

在很多网络中, 支持新的拥塞避免机制( 如RED 和ECN) 的节点将会和支持传统丢尾缓存( Drop-Tail) 的节点共存。研究含有两个拥塞节点的混杂网络中TCP 流集的性能, 比较了几种控制算法的数据流公平性, 仿真结果显示采用Adaptive 算法并不能增加数据流的公平性; 仿真也显示混杂网络中单个RED 参数的设置情况会影响整个网络的性能, 具体可以从网络吞吐量、响应时间等判断。RED 的参数设置在双瓶颈情况下再次变得重要, 正如在单瓶颈的情况下一样。     

基于混沌特征的运动模式分割和动态纹理分类

采用混沌理论对动态纹理中的像素值序列建模,提取动态纹理中的像素值序列的相关特征量,将视频用特征向量矩阵表示. 通过均值漂移（Mean shift）算法对矩阵中的特征向量聚类,实现对视频中的运动模式分割. 然后,采用地球移动距离（Earth mover’s distance,EMD）度量不同视频的差异,对动态纹理视频分类. 本文对多个数据库测试表明:1）分割算法可以分割出视频中不同的运动模式;2）提出的特征向量可以很好地描述动态纹理系统;3）分类算法可以对动态纹理视频分类,且对视频中噪声干扰具有一定的鲁棒性.     

车辆网络中一种有效自适应的复制路由协议

已经提出的一些基于复制的路由协议,如传染路由,不能以低代价实现高成功率.对车辆网络中设计了一种有效的基于复制的路由协议ARR.ARR是一种完全分布式协议,它包含两个设计目标:a)在消息生存期内将绝大多数消息成功发送;b)尽可能产生较低的发送代价.为了以低代价实现高成功率,ARR对一条消息的拷贝数量采取自适应策略.另外,为分配消息拷贝提出了两种分配方法.基于真实车辆行驶数据的仿真实验表明,相比其他四种路由协议,ARR以较低的发送代价实现了较高的发送成功率.     

六自由度机械臂约束预测控制系统的设计

本文提出了一种基于约束预测控制的机械臂实时运动控制方法.该控制方法分为两层,分别设计了约束预测控制器和跟踪控制器.其中,约束预测控制器在考虑系统物理约束的条件下,在线为跟踪控制器生成参考轨迹;跟踪控制器采用最优反馈控制律,使机械臂沿参考轨迹运动.为了简化控制器的设计和在线求解,本文采用输入输出线性化的方式简化机械臂动力学模型.同时,为了克服扰动,在约束预测控制器中引入前馈策略,提出了带前馈一反馈控制结构的预测控制设计.因此,本文设计的控制器可以使机械臂在满足物理约束的条件下快速稳定地跟踪到目标位置.通过在PUMA560机理模型上进行仿真实验,验证了预测控制算法的可行性和有效性.     

一种基于固件的云系统策略文件完整性安全机制

针对云系统服务器之间共享策略文件所面临的完整性安全威胁,提出一种新的基于固件的策略安全机制。该机制可在云系统服务器平台之间安全且快速地进行共享策略文件交互,并可对共享策略文件进行完整性校验,进而提高协同工作的服务器所共享策略文件的安全性。实验结果表明,该机制有效实现了云系统环境下共享策略文件的完整性安全,同时提高了云系统管理员的管理效率。     

雾天视频清晰化系统研究

针对在雾天等恶劣天气条件下普通监控系统不能发挥应有的作用,设计基于DM642数字信号处理器的雾天视频清晰化系统,给出系统硬件结构和软件流程。以Retinex图像增强理论为基础,根据传统Retinex算法的数学定义提出随机喷射Retinex(RSR)算法。RSR算法以2-D像素点集合代替传统路径比较方法,解决了路径依赖、样本噪声问题,优化了计算复杂度。实验结果表明,系统实现了良好的实时性、稳定性和视频图像清晰化。