基于三元非线性方程组的并联机器人运动学研究

到目前为止,对于并联机器人运动学正解的封闭解问题还没有得到完美的解决,现在最为流行的方法是采用广义几何法和方程组的数值解法。然而,这些方法的推导过程非常的复杂,且在求解的过程中还存在解不唯一等的问题。因此,为了避免上述问题,根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法,同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解。该算法与其他的方程组数值解法和几何求解法相比,巧妙地绕开了令人头疼的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空间内满足运动连续性的合理解,且迭代次数少,收敛速度快,显示出了极大的优势。     

基于MPXV5050GP的便携式电子血压计设计

相比水银血压计操作专业化、便捞性差等缺点,电子血压计具有操作简便、便携性高的优点,并呈现出家庭化的趋势。文章首先分析示波法测量血压的工作原理,然后基于MPXV5050GP,单片机为控制核心辅以外围电源电路、压力气泵及LCD驱动等构成的硬件系统,实现电子血压计的设计。同时介绍示波法血压测量的程序设计流程。通过电子血压计的样机模型测试,功能达到实际应用的要求,可用于血压的普查和日常家庭测量。该设计低成本、操作简单、实用方便,有很高的实用价值。     

解冻方法对船上冻结南极磷虾品质变化的影响

以解冻后南极磷虾的蒸煮损失、表面活性巯基、挥发性盐基氮(TVB-N)、硫代巴比妥酸反应物质(TBARS)和菌落总数为指标,分析了低温解冻、流水解冻、碎冰解冻及室温解冻对船上冻结南极磷虾品质变化的影响。结果表明:不同解冻方法对南极磷虾的蒸煮损失没有明显差异(P<0.05);流水解冻方法南极磷虾的菌落总数较高,TVB-N和TBARS含量较低;低温解冻方法解冻时间较长,很难保证南极磷虾的品质;室温解冻方法南极磷虾的TVB-N含量最高。与其他解冻方法相比,碎冰解冻更适合保证南极磷虾品质。     

不同来源Ⅱ型胶原结构及其免疫活性

采用酶法制备了不同来源的Ⅱ型胶原,并对其理化性质及免疫活性进行了研究。结果表明:3种来源的软骨中均含有丰富的II型胶原,其中鸡胸软骨含量为81.54%,猪膝关节软骨含量为81.31%,羊肋软骨含量为80.94%;氨基酸组成分析和紫外吸收光谱鉴定表明,提取的胶原蛋白为典型II型胶原;SDS-PAGE电泳结果表明,所提取的II型胶原具有较高的纯度;傅立叶红外光谱和园二色光谱分析表明,3种来源的II型胶原在提取的过程中均保持着完整的二级结构;采用MTT法测定的淋巴细胞增殖反应结果表明,3种来源的II型胶原均具有免疫活性,且鸡胸软骨的活性最高,淋巴细胞增值率为52.91%。     

肝癌转移中脂代谢-免疫相关基因的筛选

肝癌转移是肝癌患者治疗失败和死亡的主要原因,寻找与肝癌发生转移相关的基因对于研究肝癌转移的分子机制,及时诊断、防治肝癌转移具有重要的生物学意义。我们在前期研究中已经发现脂肪代谢可能与免疫微环境存在关联。本研究从GEO数据库下载27例伴有高低转移的肝细胞癌样本的表达谱信息,比较高低转移样本之间基因表达谱的差异,从中筛选出91个脂代谢相关的差异表达基因。通过脂代谢基因的表达谱数据,我们计算了22种免疫细胞在这27例转移样本中的免疫细胞占比,并通过皮尔森相关性分析筛选出脂代谢-免疫相关基因,进一步探究脂代谢与与免疫微环境之间的关系。最后,通过KEGG通路Pathway功能富集分析以及预后分析发现CYP4A11、CYP3A5、CYP2C8、ALDH2、BDH1、ALDH7A1等脂代谢-免疫相关基因可能在肝癌侵袭和转移中发挥重要作用。     

理论教学和科学研究相结合的《酶学原理》教学规划

《酶学原理》课程是食品科学专业研究生教育的重要课程。近年来食品相关的酶学研究不断发展,本文对教学内容和方法上的更新提出了建议,希望更好地发挥本课程在食品科学专业研究生教育中的重要性、必要性。     

以“软件设计模式”促进“面向对象程序设计”课程教学方法研究

"面向对象程序设计"是高校计算机类专业的核心课程,其中有关面向对象的继承、多态、反射等概念一直是授课讲解时的难题,缺乏能将这些概念应用并向学生解释清楚的案例。本文基于"知识降维"思想,将软件设计模式这门课中的部分通俗易懂的内容经过简化后引入"面向对象程序设计"的课程中,解决了讲解面向对象概念缺乏案例,学生不易理解部分抽象概念等问题,同时加深了学生对于这些概念的理解,取得了较好的课堂效果。     

基于改进DRLSE模型的甲状腺3D超声图像自动分割

从超声图像中准确分割甲状腺区域是甲状腺疾病手术计划的关键之一。本文一方面,针对甲状腺超声3D图像,提出利用边缘指示函数和面积项系数改进的距离正则化水平集演化(Distance Regularized Level Set Evolution,DRLSE)模型来实现甲状腺区域的有效分割;另一方面,根据3D超声图像相邻帧之间甲状腺变化较小的特点,通过计算已分割图像的质心,作为相邻帧图像分割初始点来实现3D图像的自动分割。实验表明,采用本文改进DRLSE模型分割甲状腺3D超声图像,平均分割精度可以达到90%以上。     

拷贝数变异检测算法优化研究

拷贝数变异与多种复杂疾病密切相关,具有重要的研究意义。本文利用基于测序数据的拷贝数变异检测过程中丢弃的不匹配读数据,采用裂读法和单端匹配法对已有检测算法的结果进行过滤优化。模拟和实验数据检测结果表明,本文方法优化后能得到了更高的检测性能。     

低温溶剂分提与分子蒸馏复合法富集沙棘果油棕榈油酸的工艺研究

以沙棘果油水解后的混合脂肪酸为原料,在正己烷-丙酮(体积比1∶1)与粗制混合脂肪酸体积比1∶1、分提温度-5℃、分提时间12 h下采用低温溶剂分提法富集棕榈油酸,再采用分子蒸馏法对低温分提混合脂肪酸进行富集,以达到富集沙棘果油棕榈油酸的目的。通过单因素试验对分子蒸馏条件进行优化,得到最佳的分子蒸馏工艺条件为真空度5 Pa、蒸馏温度95℃、进料速度1 mL/min、刮膜器转速220 r/min。在最佳条件下进行二次分子蒸馏,棕榈油酸含量从沙棘果油的30. 74%提高到72. 56%,轻相得率为30. 90%。进一步将产物进行低温溶剂分提后,棕榈油酸含量可达78. 30%。