人工肌肉驱动的多指灵巧手运动学计算与分析

目前对灵巧手的运动学分析对象多为单指结构,很少涉及多指协调的运动学分析,为了更好地完成HUST灵巧手的抓取规划,主要针对多指灵巧手的运动学问题以及各手指的操作可达性进行分析计算与验证。根据气动人工肌肉驱动的HUST灵巧手的结构特点,采用标准D-H参数法建立各手指指尖相对于手掌坐标系的运动方程,分析求解多指气动灵巧手的正逆运动学问题,基于Matlab对灵巧手的工作空间进行仿真分析,得出了各手指在手掌坐标系下的操作可达空间,并通过抓取实例验证了运动学与仿真分析的正确性,为多指灵巧手的抓取规划提供了重要依据。     

浮动凹模径向挤压力经验计算法

以双浮动凹模冷挤压十字轴为例,通过分析径向挤压时金属载荷的分布及关系,建立了理想刚塑性计算模型;同时以传统的正挤压模型和计算方法为基础,分割十字轴计算模型并建立了当量挤压力的受力模型,得到了一种径向挤压力的经验计算方法,计算出十字轴径向挤压时凸模的轴向载荷和凹模的合模力。将该方法推广使用到三叉轴和双叉轴的径向挤压,利用DEFORM-3D数值模拟对计算结果进行验证,确定了该计算方法的正确性和实用性。     

SiC颗粒增强铝基复合材料的制备工艺和性能研究

采用粉末冶金法制备SiCp/6061Al复合材料,研究热压温度、球磨工艺参数和SiC颗粒(SiCp)体积分数对SiC颗粒增强铝基复合材料性能的影响,测试其力学性能及物理性能,用扫描电镜对材料的微观组织和断口进行观察。结果表明:540℃是较适合的热压温度;随着SiCp含量的增加,复合材料的致密度、热膨胀系数下降,抗拉强度先提高后迅速降低。     

圆柱滚子轴承组合实体保持架铆接方法的改进

针对圆柱滚子轴承组合实体保持架采用冷铆进行铆接出现的质量问题,采用电铆机对保持架进行热铆,将模具材料更换为W18Cr4V,将平端面铆头改为圆弧端面铆头,并对定位行程进行了改进,增加了定位块,保证了圆柱滚子轴承组合实体保持架的铆接质量。     

拐枣醋饮加工工艺及其抗氧化活性分析

以新鲜拐枣为主要原料,采用液态深层发酵法酿造拐枣醋,调配为新型拐枣果醋饮料。通过正交实验,确定最佳配方为:拐枣醋14mL/100mL、拐枣汁8mL/100mL、蜂蜜2mL/100mL、蔗糖7g/100mL。所配制的醋饮色泽金黄、澄清透明、酸甜爽口。对其总酚、总黄酮含量和抗氧化活性(总抗氧化能力、总还原能力、清除DPPH自由基能力、清除ABTS+自由基能力)进行分析测定。研究发现,拐枣醋饮的总酚、总黄酮含量及抗氧化能力均比市售常见醋饮高,具有较强的市场竞争力。     

百菌清残留阻断ELISA试剂盒的研制及鉴定

目的 研制百菌清(Chlorothalonil, CTN)残留快速检测阻断ELISA试剂盒(CTN-Kit), 并对其特性进行测定。方法 基于一株分泌抗CTN高亲和力的CTN单克隆抗体(monoclonal antibody, mAb), 应用阻断ELISA试验原理研制CTN-Kit。结果 CTN-Kit的标准曲线呈典型的S型, 相关系数R2=0.9922, 符合4参数logit曲线拟合, 线性检测范围为1.03~845.46 μg/L, 灵敏度为2.5 μg/L, 半数抑制浓度(IC50)为29.44 μg/L, 检测限为3.0 μg/L; 黄瓜样和番茄样的平均添加回收率分别为92.0%、94.0%, 平均批内和批间变异系数均低于10%; CTN-Kit与五氯硝基苯的交叉反应率(CR%)为1.7%, 与其他竞争物几乎没有反应性; 试剂盒在4 ℃可保存6个月以上。结论 CTN-Kit灵敏度高、准确性、重现性好, 可用于农产品中CTN的残留检测。     

太阳能热泵系统中板式换热器模型分析

开发新能源和节能是寻求能源出路的两大重要途径,太阳能热泵供热系统以其显著的节能性和环保性具有广阔的发展前景。太阳能热泵相对空气源热泵具有明显的节能优势。以太阳能热泵系统应用的蒸发器和冷凝器为分析研究对象,讨论了板式换热器在太阳能热泵系统中应用的数学模型,并分析了其计算程序。讨论了太阳能热泵系统的节能特点及存在的问题。     

水热合成法制备细颗粒钨铜氧化物复合粉体

钨铜氧化物复合粉末前驱体是制备高性能钨铜合金的关键.本文采用水热合成法制备钨铜合金前驱体-钨铜氧化物复合粉体,利用水热合成与共沉淀原理,采用X射线衍射(XRD)、扫描电镜(SEM)和光谱分析仪,研究了不同试剂与制备工艺对复合粉体成份与形貌的影响.研究结果表明,与传统方法相比,水热法工艺简单、易操作,是制备钨铜氧化物复合粉体的良好方法.以偏钨酸铵为原料制备的钨铜氧化物复合粉体颗粒在2～10 μm之间,易团聚;钨酸钠为原料制备的复合粉体颗粒细小,但分布不均.粉体中的铜含量与混合溶液组成及其pH值有很大关系.     

DFT-S-GMC系统中均匀导频信道估计方法性能分析

针对我国提出的离散傅里叶(DFT)扩频广义多载波(DFT -S-GMC)系统,给出了使用均匀分布导频的信道估计方法.该方法首先采用最小二乘算法估计导频音的信道频响,然后内插或外推非导频音的信道频响,再利用信道频响DFT过采样特性,数据块特定用户数据子带信道频响可由与之对应的导频块内子载波处信道频响线性内插获得,并在时间维上线性内插出数据子带处的信道频响.最后,通过仿真比较分析了高低阶插值、内插外推方法以及导频密度对信道估计方法性能的影响.     

硫酸钙晶须改性聚四氟乙烯的摩擦磨损性能研究

以硫酸钙晶须(CSW)作为填料填充改性聚四氟乙烯(PTFE),采用模压成型烧结工艺制备了不同CSW含量的PTFE复合材料;利用摩擦磨损试验机研究了偶联剂改性CSW和未改性CSW对PTFE复合材料摩擦学性能的影响,并利用扫描电子显微镜(SEM)对PTFE复合材料的磨损表面进行了微观分析。结果表明:随着CSW用量的增加,PTFE复合材料的硬度和摩擦因数逐渐增大,磨损量先减小而后增大;相对于未改性CSW,偶联剂改性CSW填充PTFE复合材料具有较低的摩擦因数和较高的耐磨损性能。