被动式电液力伺服系统的自适应反步滑模控制

针对被动式电液力伺服系统存在固有的多余力矩、控制伺服阀的非线性以及参数时变性问题,提出一种自适应反步滑模控制策略。建立系统的非线性状态空间方程;基于反步控制理论思想,通过3步递推法设计系统的反步控制器;在反步法递推的第3步结合滑模控制方法,选择合适的Lyapunov函数,给出系统不确定参数的自适应律,设计出非线性自适应反步滑模控制器,并利用Lyapunov稳定性定理对所设计的控制器稳定性进行证明。仿真和实验结果表明,该控制器能够有效地抑制多余力矩,并且对参数摄动及外界扰动具有较强的鲁棒性。     

产复合酶枯草芽孢杆菌QLB6的激光诱变育种

以产复合酶枯草芽孢杆菌QLB6为出发菌株,利用氦-氖(He-Ne)激光进行诱变育种。通过计算存活率和正突变率,确定激光诱变育种的照射剂量。通过透明圈筛选和酶活力测定,筛选获得1株编号为QLB6F的菌株,其纤维素酶、蛋白酶、淀粉酶酶活力相对于出发菌株分别提高219%、38%和71%。进行30代遗传稳定性实验,证明它具有良好的遗传稳定性,无回复突变。     

基于感官特征的适老化户外空间景观设计

"适老化"景观空间可以为老年人提供一个良好的活动与休憩场所。针对老年人感官系统特点,从视觉、触觉、听觉、嗅觉出发,介绍了其外部环境景观设计时的一些细节处理方式,最大限度的满足老年人户外活动的无障碍。     

管道内压力对纵模导波传播特性的影响

工程应用中的管道内部往往存在一定的介质,这些介质会对管内壁产生一定的压力,研究超声导波技术对管道进行检测时,介质产生的压力对超声导波传播特性的影响非常重要。采用数值模拟方法研究了管道内液体介质压力对超声导波传播的影响,分析了不同激励频率和不同介质压力时的导波衰减特性,并搭建了压力管道实验系统。实验结果表明,超声导波在管道内传播时传播速度不随管内压力的变化而变化。     

弧面凸轮侧铣加工刀轨的空间线性回归分析

为减小弧面凸轮非等径加工存在的法矢异向误差,根据空间线性回归算法的NURBS直纹面生成原理,寻求加工误差最小的刀轴矢量,进行初步拟合。通过迭代逼近减小初始刀轴矢量误差,将刀轴作为NURBS直纹面母线来重构理论刀轴回归轨迹面。利用最小二乘法进行进一步优化,建立了弧面凸轮侧铣加工刀轨误差优化模型,提出了求解该优化模型的一种实数编码的人工免疫算法。以左旋弧面凸轮进行矢量数值计算和仿真,验证了该算法的有效性。     

电液负载模拟器同步结构解耦研究

针对电液负载模拟器中的多余力矩问题,以阀控摆动马达电液负载模拟器为对象,在分析研究多余力矩产生机理及影响因素的基础上,提出一种同步结构解耦新方法,具体实现是将加载执行元件设计成复式双层结构,外层同步马达用于跟踪承载对象进行位置同步控制,内层马达用于加载,通过复式结构加载执行元件实现变被动加载为主动加载,从根本上解决了多余力矩问题。给出了复式摆动马达的参数匹配原则、密封及结构设计方案,仿真分析了内外层马达油道配流方式的合理性。最后,通过小梯度加载下电液负载模拟器性能的仿真分析验证了同步结构解耦新方法的正确性及有效性。     

采用PD控制的变质量座椅悬架主动控制研究

针对座椅悬架负载质量的变化而产生的系统非线性,以及对座椅振动的有效控制等问题,提出了一种基于比例-微分(Proportional-Derivative, PD)控制的变质量座椅悬架主动控制系统。该控制系统建立在几个不同的控制器基础上,主控制器用于评估应在悬架系统中产生所需主动力的实际值,次级控制器用于计算信号的瞬时值,该信号通过其反向模型控制有源元件。建立主动座椅悬架系统模型,对主动座椅悬架控制系统进行设计。对不同负载质量的座椅悬架系统的鲁棒性进行仿真验证,对控制器参数进行优化设计,实现了主动座椅悬架自适应质量识别的精细控制。对优化设计结果进行对比验证,结果表明,质量变化对主动座椅悬架系统的动态性能影响显著降低。在100 kg质量负载时,EM3、EM5和EM6激励信号下,主动系统的座椅有效幅值传递率(Seat Effective Amplitude Transmissibility, SEAT)因子分别降低了49.81%、20.96%和29.85%,同时悬架行程分别降低了4.76%、33.87%和18.18%。所建立的主动控制系统显著提高了座椅悬架的性能,对变化负载质量具有更好的鲁棒性...     

Gd对AZ81镁合金显微组织的影响

利用光学显微镜、电子扫描、X射线衍射分析方法研究Gd对AZ81镁合金显微组织的影响.结果表明,合金的显微组织主要由α-Mg基体、β-Mg_(17)Al_(12)相、Al_2Gd相组成.Gd的加入使β-Mg_(17)Al_(12)相显著减少,Gd含量较低时AZ81镁合金的晶粒得到细化、组织较为均匀.随Gd的增加,β-Mg_(17)Al_(12)相有粗化、偏聚的趋势.     

BP900/600型颚式破碎机动颚数值模拟

针对颚式破碎机在使用过程中动颚断裂失效问题,首先根据颚式破碎机工作特点,分别给出了BP900/600型颚式破碎机的2种结构形式动颚受力简图,并计算了相应最大可能荷载。然后利用有限元分析软件ANSYS对2种不同结构形式动颚进行了数值模拟分析,得到了动颚在最大可能荷载作用下的位移场和应力场,并根据应力分布情况探讨了动颚断裂失效的原因。最后结合2种结构形式动颚的计算结果分析,提出了BP900/600型颚式破碎机动颚结构改进的建议。     

环境微生物学教学改革初探

环境微生物学是生物工程专业的一门重要基础课,其特点是内容广、发展快、实践性强,因而该课程的教学具有一定的难度。本文提出了在该课程的教学内容、教学方法和实验教学等方面进行改革的一些建议和具体实旌方法。