自动驾驶出租车动态合乘效益仿真分析

自动驾驶出租车共享出行是未来变革性的智能交通方式,它将带来前所未有的社会效益.共享订单数(合乘人数)是影响出行时间、费用、舒适度和运营成本的关键参数,然而鲜有研究对共享人数上限进行分析.为此,文中基于多人共享的路径规划方法,建立了一个自动驾驶出租车动态合乘的仿真系统.该系统由"搜索""调度""等待"3个模型组成,在变化...     

路边空气污染移动测量的预处理方法

用移动测量平台对路边空气污染进行测量时,其结果易受异常高值样本、污染背景、时空尺度等因素干扰。评述了异常高值样本剔除、背景校正和时空尺度选择等数据预处理方法,并利用上海市某路边环境中细颗粒物(PM2.5)、超细颗粒物(PM1.0)、黑碳(BC)及一氧化碳(CO)的实测数据,对所选典型方法进行了验证。研究结果表明:针对上述污染物的移动测量,平滑变异系数法可合理剔除其异常高值样本,薄板样条回归平滑法可表征其背景值的时间变化特征,异常高值样本和背景的剔除可增强污染物分布的可比性。相关系数法进一步表明:10 s和20 m的时间和空间尺度组合能更有效地过滤数据噪音并能客观展现污染物指标的空间格局。     

四轮转向车辆转向解耦的双点跟踪控制

针对四轮转向(4WS)无人车辆路径跟踪中的过约束问题, 本文提出一种前后轮转向解耦的双点跟踪控制策略. 建立4WS车辆单轨运动学模型, 约束前后轮转向角速度, 规划曲率连续的回旋曲线参考位姿序列, 将其解耦为前后轴中心的双点参考轨迹; 以前后轮中心点为控制点, 采用非线性反馈控制的预瞄方法分别获得转向控制率, 双点跟踪误差指数收敛于0. 仿真和实车验证结果表明, 所提出的双点跟踪控制策略横向误差标准差减少0.2 m, 横摆角误差标准差减小3.0?, 具有更大的前后轮转角控制域和较高的跟踪精度     

水下无人航行器的研究现状与展望

本文首先介绍了水下无人航行器的研究背景、特点、分类与国内外研究现状。随后,阐述了国内在该领取得的标志性成果,包括几款AUV和ROV产品,其中重点介绍了一款大深度AUV和深海作业型ROV的技术特点与技术难点。接着,对该领域未来的发展趋势进行了展望。最后,对全文进行了小结。     

一起挖掘机配件仓库亡人火灾的数值模拟

根据一起挖掘机配件仓库亡人火灾的调查情况,利用FDS 进行数值模拟重构,将模型中可燃物烧毁情况和现场勘察图片进行分析比对,并获取模型中热释放率、温度和气体浓度参数的变化规律;最后假设火场按标准采取喷淋措施进行分析对比。模拟结果表明,模型中可燃物烧毁情况符合现场勘察结果;亡人的卫生间温度和CO 气体浓度均达到危险值,推断高温灼烧和烟气中毒窒息的共同作用是造成亡人的主要原因。当模型中采取喷淋措施,能有效降低火场温度与CO 浓度。     

共享汽车系统空车调度的鲁棒优化模型

面向共享汽车系统的运营商与潜在用户,针对实现最大利润的空车调度问题,同时考虑乘客需求信息的不确定性对调度过程的影响,利用基于可调决策规则的鲁棒优化方法进行建模与求解.在共享汽车系统中,乘客的出行需求是不确定的,给出相应的不确定集合描述,将乘客的出行需求限制在一定的区间内,并灵活限制时间上的乘客需求之和,以减小模型的保守性.在此基础上引入可调决策规则,使得空车调度的策略可以根据已实现的需求进行调整,提出空车调度的鲁棒优化模型及其可解的线性规划形式.仿真实验利用真实的滴滴订单信息模拟用户使用共享汽车出行的需求,展示该模型所提出的空车调度策略(相较于确定性模型)会投入更多的费用在空车调度上,使运营商在平均意义和最差情况下均获得更大的利润并满足更多的乘客需求,表明所提出模型的鲁棒性和实用性.     

多语义关系嵌入的知识图谱补全方法

基于知识表示的知识图谱补全方法将实体与关系转化为分布式向量,通过向量计算补全缺失关系。现有的知识表示模型将关系看作单一向量,损失了部分关系语义。而传统关系多语义细分模型由于参数较多,时耗较大难以在大规模知识图谱上应用。提出了一种多语义关系嵌入的知识图谱补全方法（MSRE）,在复数域空间中反向计算关系角度向量,基于Mean-Shift构建各关系的语义分量簇,优化RotatE得分函数为语义分量簇中最恰当的关系语义分量得分。该方法在扩充关系表示的同时,保证了三元组运算中的唯一性。在公开数据集FB15K-237、WN18RR上的链路预测和三元组分类的实验结果表明,该方法可以挖掘关系的潜在语义,保持较低的时间复杂度,且在多数指标上相较于主流模型有一定的性能提升。     

基于非线性拟合单位电流最优输出功率的永磁同步电机位置估计误差补偿策略

针对永磁同步电机(permanent magnet synchronous motor, PMSM)参数变化影响转子位置估计精度问题,提出了一种基于单位电流最优功率输出的位置估计误差非线性补偿策略。首先,分析了电机参数误差特别是电感误差对位置估计精度的影响,建立了位置估计误差与单位电流输出功率的关联模型,推导出电感误差与最优输出功率的关系模型。然后,结合功率模型构建了基于多项式的电感误差非线性模型,利用少量测试点拟合该多项式模型,即可辨识电感误差用于准确补偿位置估计误差。所提方法实现简单,不依赖电机参数,能有效克服噪声干扰。最后,仿真与实验结果验证了提出补偿策略的有效性。     

中国东部大气环境数据库和分析共享服务网的建立与应用

我国大气环境集成观测数据来源不一、种类多、结构复杂、管理难度大。为保证大气环境集成观测数据在大气污染治理上的有效利用,北京大学和中山大学等单位基于我国东部大气环境集成观测,联合研发了我国东部首个大气环境数据集成及分析共享平台系统。重点攻克多源数据接入、存储与管理、数据资源共享机制等关键技术,建立标准规范。结合数据共享与应用成效评价指标体系研究,整合我国东部大气环境集成观测数据资源,形成多数据类型、多用户层次需求的数据产品、集成软件工具包应用服务及学术交流平台,为我国东部大气复合污染科学研究、防治决策、科普知识传播提供数据和技术支撑。