步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

中职护理学常见心理问题及干预措施

我国是一个快速发展的经济大国,但是经济发展的基础下也面对着严峻的考验,特别是在日益严峻的就业问题,各行各业都在面对着严峻考验。这几念,随着经验、家庭背景、社会、知识、年龄等多个方面的影响导致了现在许多的学生在就业的时候存在着复杂的就业心理问题,以至于正常的也影响着我们的就业。这些年以来中等职业教育中护理学也是如此,面对着很大的考验,这些考验给我们的护理专业的前景带来了巨大的挑战,那么怎样处理这个大问题呢?本论文是笔者在多年的教育教学中总结出来的经验,旨在解决当下我们的出现的问题。     

厌氧氨氧化快速启动及微生物群落演替研究

在序批式反应器(SBR)中分别添加彗星式丝状纤维滤料和Kaldnes填料组成序批式生物膜反应器(SBBR)R1和R2,接种城市污水处理厂二沉池回流浓缩污泥,旨在探求添加不同生物填料和接种普通污泥对快速启动厌氧氨氧化反应器的影响。结果表明,R1仅历时39d成功启动厌氧氨氧化,NH_4~+-N、NO_2~--N及TN去除率分别为98.0%、88.2%及82.3%;成功启动初期,化学计量比平均值为1:1.28:0.22,接近理论值1:1.32:0.26;稳定运行期间,高通量测序结果表明,浮霉菌门(Planctomycetes)相对丰度从1.97%增至60.06%,而变形菌门(Proteobacteria)从65.75%降至15.19%,Candidatus_Jettenia为主要菌属,丰度最高,占比为45.36%,是反应器内唯一的厌氧氨氧化菌,SM1A02属占比达到13.11%,实现了快速高效富集。R2培养111d后未成功启动厌氧氨氧化。     

延期返校背景下编程实践类课程考核工作改革和实践——以Web前端开发技术课程为例

在学生延期返校的背景下,通过分析编程实践类课程旧有考核方式的弊端,以Web前端开发技术课程为例,分析课程考核工作现状,提出与线上教学相适应的考核改革方案。从调整成绩评定标准、强化线上过程性考核、提高大作业质量控制、加强答辩环节设计和考虑特殊情况的处理等方面介绍了课程考核工作改革思路及实践过程。最后根据考核改革前后两个班级成绩对比说明课程教学改革效果。     

互联网+环境下的“泛在式”教学模式

分析目前的教学现状,以Android应用开发基础课程为例,探讨如何在互联网+环境下构建"泛在式"教学模式,阐述该教学模式的实施过程并总结说明创新点。     

矿山工程施工 “车间式”管理模式的构建与应用

为规范矿山工程施工项目管理，提升其管理水平及效率，运用组织论的相关理论，研究了项目管理的职能组织结构模式的不足，指出了施工方项目管理普遍存在的现实问题，并在分析矿山工程施工管理现状的基础上，创新性地提出了矿山工程施工“车间式”管理组织结构模式，阐述了其特性特点，最终结合施工管理过程中的主要矛盾总结出了主要做法。“车间式”管理组织机构模式已应用于司家营常峪铁矿工程施工实践中，明显地提升了矿山工程施工管理效率和管理质量，同时降低了项目管理成本，具有较强的借鉴意义，值得推广应用。     

案例驱动的大学生信息安全教育教学实践

基于前期的问卷调查结果,提出大学生信息安全教育的教学内容,说明教学案例和教学策略,介绍在新生计算机基础课程中进行教学实践的情况。     

应用于雷达接收机的宽阻带带通滤波器设计

介绍了交指型微带滤波器的基本设计原理,并利用ADS和HFSS软件仿真设计了通带为2.7~3.5 GHz的高陡峭度的宽阻带带通滤波器,并已应用于某雷达接收机。该方法虽然原理上基于传统公式计算、查表,但是充分利用了ADS软件强大的设计功能,直接由指标要求得到近似的尺寸,然后进行优化得到最终设计结果。测试结果表明,该方法可行有效,设计周期短,对雷达接收机滤波器设计有很强的工程指导作用。     

专业技术队伍建设“良方”

<正>技术人才是企业的宝贵财富和兴旺不竭的源泉动力。石油企业技术人员在企业生产建设、发展中具有举足轻重的作用,是企业的中流砥柱力量。在当前石油石化行业规模大型化、工艺现代化、设备先进化、发展集约化以及管理模式全面升级的情况下,培育"高、精、尖"技术人才是企业的一项重要任务。本着"人才资源是第一资源"的理念,中国石油抚顺石化公司围绕生产经营实际积极探索专业技