含有柔顺关节的并联机器人轨迹跟踪实验

使用柔顺关节代替刚性转动副搭建柔顺关节并联机器人实验平台.利用OPTOTRAK测量系统对3-DOF柔顺关节并联机器人动平台轨迹进行测量.实验数据的对比分析表明:柔顺并联机器人运行平稳,由轴向漂移和弹性振动引起的误差均控制在允许范围之内.     

并联混合有源电力滤波器的参数设计与仿真

针对有源滤波器技术的实际工程需要,探讨了并联混合型有源电力滤波器的参数设计,主要包括无源滤波器的参数设计和IGBT模块的组合分析,并根据一个变电站实测的电流数据,建立了仿真研究模型,仿真结果验证了设计的正确性和可行性.     

新型两转动自由度完全解耦并联机构及其特性

针对并联机构内部耦合性给其运动学和动力学分析以及控制系统的开发带来的问题,提出一种新型的两自由度转动解耦并联机构．运用约束螺旋法对机构的自由度和运动特性进行分析,通过修正的Kutzbach-Grübler公式计算出机构自由度数目;利用各构件间几何关系,求解机构位置正反解解析表达式;根据机构输入与输出参数间关系式,推导得到机构雅可比矩阵,进而依据雅可比矩阵表达式,验证了机构的解耦特性,并进而讨论了驱动输入的选择对机构奇异的影响．提出的解耦并联机构丰富了机构构型库,对进一步应用具有理论指导意义．     

基于ADVISOR的典型并联混合动力汽车控制策略仿真分析

介绍了两种典型的并联混合动力汽车控制策略,针对某型公交车的运行特点,采用ADVISOR进行了仿真,分析了电机和发动机的工作效率.结果表明:采用模糊控制策略电机和发动机的工作效率都有提升,同时在燃油经济性及降低污染物排放上具有一定优势,为今后PHEV的设计研究提供参考.     

S7通信在卷烟梗丝线控制系统改进中的应用

针对现代烟厂要求控制系统能集中管理、分散控制生产线的要求,对烟厂梗丝线控制系统进行了改进。改进后的系统采用西门子S7通信协议,通过PROFIBUS-DP网络将所有生产环节的PLC连接到同一个控制系统中,形成了主主通信控制系统。操作员通过Win CC或任一主站(采用西门子S7-300/400系列PLC)即可查看整条梗丝线的生产情况。Win CC临界报警功能有利于操作人员提前做出规避操作。改进后的系统操作灵活,管理便捷,节约了人力资源。     

基于最佳分段和改进半物理模型的特高压并联电抗器顶层油温预测

为有效评估特高压并联电抗器内部热状态,提出一种基于最佳分段和改进半物理模型的特高压并联电抗器顶层油温预测方法。首先在充分研究特高压并联电抗器顶层油温曲线"正弦"变化趋势的基础上,采用K-means聚类法对顶层油温曲线进行了分段。然后基于分段内距离、分段间距离和分段重叠度,建立了有效性函数,进而实现了顶层油温曲线最佳分段数的选择。最后综合考虑变压器顶层油温半物理预测模型的离散化处理误差和特高压并联电抗器的主要影响因素,提出一种适用于特高压并联电抗器顶层油温预测的改进半物理模型,并利用Elman神经网络实现了华东地区某特高压并联电抗器顶层油温的预测。结果表明所提出方法的平均预测误差为1.00%,预测精度较高,能够满足现场实际应用的精度要求,从而验证了方法的有效性。     

基于多链协同区块链的分布式能源交易

传统的电力市场交易方式主要是由电力调度交易机构根据市场需求及供需计划,通过集中的方式将发电厂的发电量调度给用电方。随着我国分布式能源的高速发展,并网需求急剧增加,集中调度处理速度成为发展瓶颈。采用分布式能源交易可有效解决此类问题。而区块链具有节点对等、去中心化,数据公开透明等特点与分布式能源交易的诉求相吻合。文章针对分布式能源交易集中调度处理可靠性低,速度慢的问题提出了基于多链协同区块链的分布式能源交易方法。该方法根据地区分片划分从链并行处理交易的方法,解决了采用区块链系统交易速度缓慢的问题。将有用工作量证明机制与电力匹配调度算法有机结合起来,提出了分布式能源交易矩阵策略,在维持了去中心化的同时解决了工作量证明机制算力浪费问题。     

输出并联型双有源全桥变换器控制技术研究综述

输出并联型双有源全桥(dual-active-bridge,DAB)DC-DC变换器具备电气隔离、模块化扩展简单、高变比升降压及功率双向传输等优势,近年来得到国内外专家学者的广泛关注。首先,分析和归纳该类变换器功率平衡的典型控制方案,并从动态特性、模块化程度、传感器数量等方面,对不同控制方案下的研究策略进行多方面对比分析;然后,基于DAB变换器效率和动态性能优化方法,从多模块角度出发,分析组合系统功率平衡与DAB变换器性能优化相结合的一些典型混合控制策略,并从工程角度给出混合控制其他衍生思路及控制策略选取时,需考虑的实际因素;最后,从开关、桥臂、模块和拓扑等方向,对输出并联DAB变换器的容错控制方案进行详细概述并总结全文。     

一种基于三有源桥的SiC交直流变换器研究

为实现分布式电源尤其是光伏的灵活接入,提出了一种三端口交直流变换器拓扑结构与设计方案,采用三有源桥DC/DC变换器和三相DC/AC变换器的组合,为分布式电源、负载与电网之间提供灵活的连接方式.研制了基于三有源桥的碳化硅(SiC)交直流变换器样机,设计并调试通讯系统,通过上位机协调各模块执行控制算法,以满足不同工况下交直流混合的控制需要.根据实际应用场景设计了两种工况,并通过仿真和实验测试样机在两种模式下电压控制和主从均流算法的可靠性,同时测定整机运行的效率.实验结果验证了该变换器具有良好的稳定性和较高的运行效率,对交直流混合配电的相关研究具有重要意义.     

三相四桥臂逆变器直接并联控制策略

在三相三桥臂逆变器(3P3L-Inv)拓扑的基础上引入第4桥臂构建的三相四桥臂逆变器(3P4L-Inv),具有优良的三相解耦带不对称负载能力,且可以通过注入3次谐波的方法提高直流电压利用率.逆变器并联是电力电子系统扩容的主要方法之一,共直流母线直接并联的三相四桥臂逆变器(3P4L-DP)中第4桥臂电感电流若不采取适当控制策略,会导致并联逆变器第4桥臂电感存在较大的环流,严重时会损坏逆变器.此外,采用3次谐波注入的3P4L-DP,由于主电路器件参数不一致性,将进一步导致并联模块之间的零序环流问题.在此通过分析第4桥臂环流与三相零序环流的生成机理,提出一种4桥臂逆变器直接并联控制策略,使得并联模块的各桥臂电感电流均得到统一控制,抑制了桥臂间的零序环流,实现了各路桥臂电感电流的动/稳态均流.仿真及原理样机实验充分验证了控制策略的正确性.