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991.
992.
并联机构,尤其是用于机加工的并联机床都需要很高的刚度要求,因此建立其刚度模型就显得尤为重要。现有的刚度建模方法多是基于集中刚度模型,但是该方法的物理意义不够明确。基于螺旋理论建立了一种少自由度并联机构的刚度模型,该方法将驱动刚度和约束刚度区别对待,物理意义明确。通过计算并联机构空间自由度,并利用螺旋方程的反螺旋解法,得出并联机构的运动雅可比矩阵和约束雅可比矩阵,经组合得到少自由度并联机构的完全雅可比矩阵,从而建立了其静刚度模型。建立的静刚度模型可以作为少自由度并联机构的性能评价指标,同时又可以为分析其他过约束的少自由度并联机构提供理论支持。 相似文献
993.
994.
995.
随着科学技术的发展,特别是机械制造技术的发展,并联混合电力汽车成为现在电动汽车发展的主要方向。混合动力汽车在一定程度上解决了纯电动汽车在行驶里程和初始成本上的一些难题,使得混合动力汽车的行驶里程增加、初始成本降低。但是并联混合动力汽车在控制模式上还存在一定的问题,这些问题影响着并联混合动力汽车的发展。笔者将结合并联混合动力汽车的相关技术应用,对并联混合动力汽车的驱动系统、能量流动、工作模式等进行相关的研究,提出并联混合动力汽车控制模式的相关意见和建议。 相似文献
996.
为了实现对六驱动杆并联测量机运动控制及测头坐标值捕捉,研究构建开放式控制系统。下位机采用Clipper运动控制卡为核心,连接ACC-1P轴扩展卡,驱动六个驱动杆。每根杆上测速发电机反馈至伺服驱动器形成速度闭环,执行机构上光栅尺读数头反馈位置编码至控制卡形成位置闭环,双闭环实现了平稳运动和精确位置控制。手柄输出电压信号至运动控制卡A/D接口,转换后被手柄随动测量控制程序调用,通过动态更改O指令参数实现手柄随动测量。采用Clipper卡的硬件捕捉功能,由USER端子采集测头触碰高电平信号,实现测头坐标值捕捉功能。该控制系统最终实现了对测头坐标位置捕捉和手柄随动测量、编程自动测量、自学习测量三种测量方式。 相似文献
997.
针对传统单周控制有源电力滤波器存在的电流直流分量问题和局部不稳定问题,提出一种改进型单相并联有源电力滤波器(Shunt Active Power Filter,SAPF)单周控制策略。建立了单相SAPF的数学模型,在传统单周控制原理及控制方法的基础上,采用引入纹波法,用纹波电流代替网侧电流推导出新的目标控制方程,消除了电网电流直流分量且提高了系统稳定性能。在MATLAB/Simulink仿真环境下分别搭建了传统单周控制和改进的引入纹波法单周控制的单相SAPF仿真模型,结果表明,采用改进型单周控制策略具有良好的抗干扰性、稳定性和鲁棒性。最后设计并调试了一台单相SAPF的实验样机,实验结果证实了改进型单周控制策略的正确性和有效性。 相似文献
998.
在输配网全局潮流计算中,当前的需求是有效减少配网潮流计算量并保证收敛精度。对此,提出一种基于配网功率预估的输配网全局潮流计算方法。首先,建立边界点交互功率预估函数,在此基础上构建主从迭代和预估迭代交替使用的输配网潮流计算模型,通过主从迭代得到配网功率和边界点电压,求解功率预估函数参数进行预估迭代,减少了主从迭代次数。在潮流迭代的过程中不断修正预估函数,使功率预估值不断逼近真实值,保证了潮流的收敛精度。采用修正函数对配网潮流计算初值进行修正,使初值更接近真实值,减少了每次主从迭代中配网子迭代次数。仿真及其分析表明,所提方法在提高计算速度方面效果非常显著,同时计算结果具有很小的误差。 相似文献
999.
针对传统稳定平台难于实现煤矿智能巡检机器人承载巡检仪器受井下崎岖路面产生六自由度的复合干扰问题,设计了一种4-SPU并联机构作为稳定平台装置。采用矢量法构建运动学逆解模型,通过三维边界迭代搜索法求解可达工作空间,分析可得工作空间连续无空洞现象。采用7次B样条插值方法构造平滑轨迹,以稳定平台冲击度最优建立目标函数,通过序列二次规划方法进行优化。仿真结果表明,智能巡检机器人稳定平台跟踪轨迹的速度、加速度和加加速度平滑连续且满足运动约束条件。该研究为后续智能巡检机器人的动力学分析和控制研究提供了理论依据。 相似文献
1000.