岗位直训法在运维一体培训模式中的探索

根据《国网公司推进变电站无人值守工作方案》的要求,公司所辖变电站全部实行无人值守,所有运维人员通过轮岗培训,均应具备日常及维护性检修业务操作技能,倡导一专多能的复合型人才;这对技能培训提出了新的要求.我们紧密结合现场情况,开创性的提出了岗位直训法,用于运维班的技能培训中.这种新颖的培训模式,能够充分激发班组成员学习各种专业的积极性和主动性,有效提升成员的技能水平,满足运维人员的转岗需求;缩小班组成员的技能水平差距,为运维一体化的实施提供了有效的培训保障和技能支持.     

基于改进APF的无人机编队航迹规划

传统APF应用于航迹规划存在不可达性、局部极小点、震荡等问题,文章提出了改进的APF模型,它的核心内容有:使用改进斥力势场函数,考虑无人机与目标的相对距离,确保目标点为整个势场的全局最小点,解决了威胁与目标点过近导致的目标不可达问题;使用随机波动法,解决了无人机陷入局部最小点而导致的规划失败问题;考虑传统势场法的震荡问题,提出障碍物联通法。同时,使用APF进行编队控制,保持紧密编队下的无人机编队距离。仿真结果表明,利用这种方法很好地实现了无人机编队的航迹规划。     

共同观测环境多UUV协同导航

协同导航方法是一种利用无人水下航行器(UUV)之间相对位置信息,提高配备低精度自定位传感器个体定位精度的方法。然而个体间相对位置的改变,即协同结构的不同,会导致不同的定位精度。当多个UUV由于相距较近,被在较远处的配备高精度定位传感器的另一UUV上的同一声纳同步观测时,即它们处于"共同观测环境"中,各个UUV所受到的噪声干扰具有相同或相近的性质。因此,可以利用误差间这种相关性对量测信息进行粗估计,再利用合适的滤波器融合粗估计量测与航位推算估计以提高配备低自定位精度传感器UUV位置估计的精度。最后的仿真结果显示了这种处理方法的有效性和一致性。     

无人机群协同作战任务分配方法研究

针对战场环境的多目标、多任务以及无人机能力有限等特点,设计了一种适应于多目标、多无人机、多任务种类的无人机群协同多任务分配模型。结合该模型以及其中的任务偏序约束、协同任务约束、无人机能力约束等约束条件提出了基于任务序列的遗传算法染色体编码方法,和基于同类任务的遗传算法交叉、变异算子。该方法利用遗传算法的全局搜索优化解特点,对无人机群的协同任务分配进行优化。仿真试验表明该方法能够保证满足任务分配约束条件的基础上使任务的分配更加优化。     

航天与航空

天宫一号转正飞行进行有害气体检测2011年12月15日9时52分,在北京航天飞行控制中心的精确控制下,天宫一号目标飞行器从偏航模式转为三轴稳定对地飞行姿态后,进行了有害气体测试等一系列定期巡检项目检测。目前,天宫一号姿     

浅谈无人值班变电站运行实践与优化

无人值班变电站拉开了国内变电站变革的序幕,本文在分析无人值班变电站的特点和管理模式的基础上,指出无人值班变电站管理的问题,并且提出一些优化方法。     

基于移动长基线和误差修正算法的多UUV协同导航

在移动长基线（MLBL）定位结构中,虽可利用基于水声传播延迟（TOF）原理获取的量测信息和贝叶斯滤波器（如扩展卡尔曼滤波（EKF））提高低自定位能力无人水下航行器（UUV）的定位精度,但较高的测量误差会降低这种提高的幅度.根据水声通信的特点提出了一种相关性假设并构建了误差修正算法（ECA）,在设定条件下利用误差间的相关性减小量测误差,从而实现量测的粗估计.仿真结果表明,先粗估计量测值再结合贝叶斯滤波器,可显著提高配备低精度自定位传感器的UUV的定位精度.     

一种小型无人旋翼机高度信息融合方法

针对小型无人旋翼机在起降过程中由于地效、外扰作用造成的高度传感器量测信息不精确的问题,提出一种基于单目视觉信号的高度获取方法,利用改进的大津法及仿射不变矩的方法提高目标识别的准确性;并针对视觉图像受噪声干扰、气压传感器存在误差积累、GPS测量精度不精确以及超声量程有局限性的问题,提出一种基于残差信息的自适应卡尔曼滤波,将视觉信息、气压高度计、GPS和超声高度信息进行融合,以提高全量程的高度估计的精度.最后通过静态测试实验、自主悬停以及自主降落实验验证本方法的有效性.     

基于2点RANSAC的无人直升机单目视觉SLAM

1点随机抽样一致性(RANSAC)算法是一种准确度高、计算量小的数据关联算法,但是其在摄像机多个轴上的角速度都快速变化时会失效,用在以无人直升机为载体的单目视觉同步定位与地图构建(SLAM)上存在滤波发散的风险.针对该问题,提出2点RANSAC算法,结合EKF运动模型的先验信息,用只抽样2个匹配点的RANSAC去除野点.在微小型无人直升机平台上进行了基于2点RANSAC算法的单目视觉SLAM实验,实验结果表明2点RANSAC算法工作可靠,SLAM的位姿估计精度可以达到自主飞行需要.     

各国无人机状况简介

最初的无人机主要是指无人侦察机，进入上世纪90年代尤其是21世纪以来，随着无人飞行器和自主控制技术的发展与进步，无人机被赋予了新的使命和功能：即不但能够完成情报搜集、监视和侦察任务，而且能够携带和施放致命或非致命武器对敌人实施导弹／炸弹攻击、压制敌方防空火力和电子攻击。未来的无人机还将具有防空／制空、近距空中支援、纵深遮断等能力。这也是世界主要军事大国无人机研制的技术趋势和战略方向。