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自主移动机器人在未知环境下需要依靠自身装配的传感器不间断地获得周围环境信息,辨别出障碍物的位置,进行计算和自主决策.现有导航算法在面临U型等复杂环境时容易在僵死路径上产生反复,导致导航不能继续.文中提出了一种基于模糊逻辑的局部优化导航算法,采用"辨识-记忆"策略来处理传感器信息.在路径规划中保留最近走过路径的位置和角度特征等相关资源,形成"记忆".当前规划路径形成死区并反复运行时,会形成"辨识"并重新规划路径和导航决策以避免障碍物碰撞.在Webots Pro和Matlab下设计仿真实验,结果表明移动机器人在模糊规则指导下能有效避障和避免死区现象,实现较好的自主导航. 相似文献
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组合定位中选星算法的改进研究 总被引:1,自引:0,他引:1
在多个系统组合定位模式下,可视星数量大幅增加,为更精准稳定的定位提供了可能.在现有选星算法中,由于未考虑实际作业中的一些问题,如:障碍物对卫星信号传播路径的遮挡等,估算得到的较好卫星选取方式在实际定位中无法正常发挥作用,同时在接收机内部计算中会应用大量的矩阵求逆运算,增加了计算量,占用了较多的系统资源.提出了基于可视星仰角来初筛卫星,通过GDOP结合星座四面体法得到选星组合的方法.讨论了设定卫星仰角时的取舍问题.新算法在理想情况和实际情况下寻找有效定位平衡点,以规避无效选星并减少计算量. 相似文献
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针对无人飞行器视觉定位结果存在较大时延而影响飞行器运动状态估计精度的问题,提出了一种基于多传感器数据融合的实时运动估计方法.首先,利用机载惯性测量元件(IMU)提供的姿态信息优化单目视觉定位算法,使得视觉定位结果的时延减小.然后,在利用卡尔曼滤波器估计飞行器运动状态的过程中,考虑了视觉定位结果的时延,利用加速度信息进行时延补偿.最终得到实时的高精度运动估计结果.在自主研制的四旋翼飞行器系统上对本文提出的方法进行了验证.通过与不考虑时延的方法的结果以及真实数据进行比较,证明了本方法的有效性. 相似文献
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DVD导航与无碟机之间的机芯之争,从无碟机出现到现在,一直没有停止过,多年来,无碟机都是叫好不叫座,市场份额上只占有小部分,只在DVD导航蚕食的边缘地带找到市场。在近期红得发紫的大屏和安卓系统,都倾向于选用无碟机这种产品形态落地,无碟机在沉寂了多年之后,能否抓住这两大机遇,拉近与DVD导航之间的距离呢?在过去的2014年,在汽车后市场领域,占市场大份额的是依然是传统DVD导航,但它DVD导航仍有改良空间,对无碟机是一种压制 相似文献
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大屏从智能手机开始,多彩、绚丽的显示,清晰、自然的色彩,灵动自然的触控,成为智能手机最标志性的特征,消费电子产品往往成为引领潮流的先锋。当大屏在智能手机上成为标配后,其影响就绝不只是手机。于是特斯拉17英寸的硕大屏幕成为汽车后市场大屏导航的燃点,后装车机厂家纷纷"出品"10英寸左右的大屏导航。一直主打产品"智能安全"的凯越电子,虽没有最早推出相应的大屏导航,但是其产品总有与众不同的惊艳之处。借着2015AAITF行业盛会,小编前往凯越展位一睹其大屏主机真容! 相似文献
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话说在2001年还挂着别克车标进入中国市场的赛欧,以"十万元幸福家轿"赚取了掌声与钞票之余,也打响了名号。此后,赛欧换上了雪佛兰标志,成为其首款在华打拼小型车市场的"攻城利器"。时至今日,赛欧的价钱早已没有当初的诱人,但是这并不影响它再一次迎来更新换代,那么究竟全新的赛欧又有何变化。本刊最近从欣朴科技正在开发解码当中的新款赛欧,略窥一斑。 相似文献