基于视觉的轮式移动机器人导航问题研究

环境建模和路径规划是轮式机器人视觉导航的关键技术。针对传统视觉导航中环境建模实时性较差的问题,提出利用边缘延伸原理对轮式机器人视觉环境进行感知的方法;针对人工势场法在路径规划中出现局部最优解、路径震荡的问题,提出改进的逆势场导向法,给出新的人工势场函数,得到广义上的轮式机器人安全通道;针对轮式机器人路径不能出现急转急停的问题,提出一种曲率映射法,将轮式机器人的运动轨迹映射成曲率,设计相应的平滑路径生成策略。最后给出路径生成的算法,通过仿真研究与实验验证了该算法的有效性和正确性。     

利用特征场进化的图像分割方法

针对图像分割中最优阈值的选择问题,在数据场机制的基础上提出了一种高维图像分割方法。将局部灰度特征与Tamura纹理度量相结合,如粗糙度、对比度、方向度等,尽可能提取足够的图像信息;将每个包含多特征的像素视作具有一定质量的质点,在图像特征空间上建立特征场;假设最优阈值为潜在的进化方向,通过因动态数据场中相互作用所导致的质点之间自适应吸引和排斥实现特征场的协同进化,并利用少数服从多数的投票法则确定最终分割结果。实验结果表明,所提出的方法在不明显增加时间耗费的情况下,取得了较好的分割效果,具有合理性和有效性。     

物理场强化溶液结晶应用研究进展

结晶是食品和化工分离中的一个重要单元操作。文章阐述了溶液结晶的原理，综述了超声场、微波场、静电场、磁场等物理场在溶液结晶中的应用，分析和探讨了它们对溶液结晶的影响机理，并且对今后的发展进行了展望。     

电力电缆实训场的建设分析

本文着重介绍了电力电缆实训场的建设过程。工程的进行分为五个阶段,介绍了每个阶段的关键工作。并对建成电力电缆实训场的效益做了扼要的分析。     

煤矿井下电磁环境评价

分析了煤矿井下输电巷道、牵引网络及电机车巷道、机电硐室内以及通信系统的电磁干扰特点及传播路径,并对某煤矿井下不同区域的电磁干扰进行了测试;通过分析测试数据,参考GB 9175—88《环境电磁波卫生标准》对各区域的电磁环境进行了评价,结果表明所测试环境均达到一级环境电磁场的标准。     

空间晶体生长流体效应的实验研究和理论分析

在空间晶体生长实时观察装置上，利用溶液中形成的铌酸钾微晶作示踪粒子，首次在空间高温氧化物熔液内，实时观察和记录了空间表面和力对流效应。利用测量的结果计算了熔体内空间表面张力对流的速度场，并与地面表面张力对流的速度场进行了对比，理论计算与实验结果基本吻合。探讨了空间均匀分布铌酸钾微晶的形成机理。结果表明：表面张务对流在空间晶体生长过程中起主要作用，是形成均匀分布胞状晶体的主要机理。     

煤炭漏斗车装卸载过程仿真

煤炭漏斗车端、侧墙侧压力是车体静强度校核中的重要作用载荷.运用离散单元法,建立煤炭漏斗车仿真模型,对装卸载过程中车体所受的侧压力进行了仿真分析,并对车体内部的压力场和速度场的分布情况进行了分析.仿真结果表明,装载平衡后,端、侧墙侧压力沿墙高呈非线性分布;卸载过程中,侧墙侧压力呈现明显的波动变化.研究结果说明,离散单元法用于模拟和分析漏斗车车体压力及散粒体流动规律是可行的.仿真结果对漏斗车车体结构的研发具有一定的现实指导意义.     

沈白高铁跨越弃渣场安全技术评价

本文采用极限稳定平衡分析的方法对沈白高铁王家沟大桥跨越大伙房水库输水工程弃渣场进行安全技术评价,运用极限平衡法、折线滑动稳定性分析两种方法,对跨越工程修整后的弃渣场边坡在正常运行工况及暴雨工况下的安全稳定进行了计算分析,可为类似工程的安全技术评价提供借鉴。     

基于人工势场的A*算法的移动机器人路径规划

为了解决传统A*算法规划路径时未考虑到障碍物分布对路径选取的影响,文中提出了一种改进的A*算法.将人工势场的思想与传统的A*算法相结合,对栅格地图中的障碍物赋予斥力场函数并计算周围栅格的斥力大小,进行路径搜索时将栅格的斥力大小引进到A*算法的评价函数当中以改进A*算法的搜索能力.通过MATLAB仿真和Turtlebot机器人的实验结果表明,与传统的A*算法相比,改进后的新算法与人工势场算法相结合,规划出了更优的路径,提高了路径规划效率,且搜索速度提高了 13.40％～29.68％,路径长度缩短了 10.56％～24.38％,路径节点数减少了 6.89％～27.27％,因此,改进的A*算法的优化效果明显,具有有效性和可行性.     

SO-CFAR在场面监视雷达中应用的研究

采用固态发射机的场面监视雷达发射线性调频信号,在接收时通过匹配滤波压缩信号提高距离分辨力,受压缩信号副瓣影响,虚警概率将会提高。采用OS-CFAR检测,能较好的减小压缩信号副瓣对恒虚警检测的影响,在保证检测概率的同时降低虚警概率,得到更好的场面视频图像。