基于DSP的双足步行机器人设计

基于TMS320F2812 DSP提出了一种用单个定时器产生8路独立的舵机控制信号的方法,简化了驱动与控制电路的设计,研制完成了一个8自由度双足步行机器人,并成功实现了机器人的稳定行走.     

直升机舵机电动加载测试系统的建模与仿真

为提高小扭矩时的加载精度并消除多余力矩,对舵机电动加载测试系统进行了建模与仿真。给出了加载系统的结构和工作原理,建立了系统数学模型,分析了系统稳定性,通过PID控制器进行偏差调节,以保证闭环控制系统的加载精度。分析了多余力矩产生的原因,并设计了前馈结构补偿环节来抑制多余力矩。在Simulink下对系统进行仿真,结果表明：所设计的电动加载测试系统加载精度高,有效地消除了多余力矩,满足舵机检测要求。     

电磁智能车系统

本文首先对智能车的硬件进行设计,达到了低重心、大前瞻、高稳定性。其次对系统的软件部分进行设计,利用阀值对赛道进行判断,从而得到智能车的偏航角。综合偏航角控制量实现舵机控制,人弯道切内道,大大提高了智能车的弯道运行速度。用光电编码盘检测智能车的运行速度,再根据赛道信息给定智能车的运行速度,运用一些算法调节驱动电机转速,实现了电机的快速响应。经过大量测试,最终确定系统结构和各项控制参数。     

面向棋盘格式立体货架的RGV控制系统研究

棋盘格式立体货架(MCB)及其有轨自动化小车(RGV)是一种面向单件多品种随机存储的新型自动化仓储设备。基于对MCB立体货架的作业特点分析,提出了RGV系统的路径优化算法以及速度优化问题解决方案,通过实时计算起始点到目标点距离,并调用对应的速度曲线从而实现了货物平稳的、智能化的出入库作业。通过介绍样机研制的情况,并进行了实验验证,表明RGV控制系统操作灵活性能稳定,可靠性高,为基于MCB立体货架的RGV系统的工程化和市场化奠定了基础。     

舵机自动测试系统的设计与实现

为更灵活准确的测试舵机性能和寿命,研制了基于工控机、力矩加载器、力矩传感器、角度传感器的舵机性能和寿命自动测试系统。测试系统采用NI公司生产的便携式一体化PXI机箱和高精度多功能采集卡,在测试过程中实时监测采集舵机控制器的电压电流和舵机位置信号;采用Lab VIEW编程平台开发了相应的测试软件,设计了友好的人机交互界面,实现了舵机产品的参数测量及合格性判断。通过实验比对新旧测试系统对同一舵机产品测试数据,证明新测试系统测试精度和测试效率都更高。     

关于某气动舵机的若干加工问题探讨

本文通过对某型气动舵机在加工中的所遇到的实际问题的研究与探讨,提出一些新的看法和经验。以供今后类拟产品加工时借鉴和参考。     

电动舵机力矩特性的简易测量研究

根据电动舵机的力矩特性快速测量的需要,设计了基于弹性悬臂梁的多通道电动舵机力矩特性简易测量系统.分析了该系统的工作原理与关键技术的实现:针对电动加载系统普遍存在的多余力矩问题,采用机械式加载不会产生多余力矩;通过设计不同规格的弹性悬臂梁能够获得较宽的加载力矩范围;数据采样频率高,有较宽的工作频带.实验结果表明:该系统能够实现对电动舵机的比例加载,并自动绘制力矩-频率特性曲线,实现力矩特性的快速测量.为小功率的电动舵机力矩加载测试提供了一种可行的方案.     

空空导弹数字舵机软件串行加载系统设计

在数字舵机软件修改时,为了避免空空导弹产品反复拆装,保证导弹的可靠性,设计了一套利用产品串行通信接口加载程序的串行加载系统。针对控制芯片TMS320LF2407,利用芯片自带的ROM,采用串行异步通信方式实现软件串行加载。实际应用表明,该系统可以方便、快捷地进行舵机软件加载,避免了反复拆装产品,提高了生产效率。     

冗余舵机物理仿真系统软件设计

舵机是自动飞行控制系统的重要执行机构,它直接关系到飞行安全。虽然数字化不断发展,舵机控制精度不断提高,但单一舵回路有时也很难满足飞机的安全要求。我们可以对舵回路进行余度设计,来提高系统可靠性。