Improved exponential stability criteria for uncertain neutral system with nonlinear parameter perturbations

This paper investigates the problem of robust exponential stability for neutral systems with time-varying delays and nonlinear perturbations. Based on a novel Lyapunov functional approach and linear matrix inequality technique, a new delay-dependent stability condition is derived. Since the model transformation and bounding techniques for cross terms are avoided, the criteria proposed in this paper are less conservative than some previous approaches by using the free-weighting matrices. One numerical example is presented to illustrate the effectiveness of the proposed results.     

Comparison of two novel MRAS based strategies for identifying parameters in permanent magnet synchronous motors

Two model reference adaptive system (MRAS) estimators are developed for identifying the parameters of permanent magnet synchronous motors (PMSM) based on the Lyapunov stability theorem and the Popov stability criterion, respectively. The proposed estimators only need online measurement of currents, voltages, and rotor speed to effectively estimate stator resistance, inductance, and rotor flux-linkage simultaneously. The performance of the estimators is compared and verified through simulations and experiments, which show that the two estimators are simple, have good robustness against parameter variation, and are accurate in parameter tracking. However, the estimator based on the Popov stability criterion, which can overcome parameter variation in a practical system, is superior in terms of response speed and convergence speed since there are both proportional and integral units in the estimator, in contrast to only one integral unit in the estimator based on the Lyapunov stability theorem. In addition, the estimator based on the Popov stability criterion does not need the expertise that is required in designing a Lyapunov function.     

基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法分析

机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而双足机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从双足机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其进行研究和探讨。     

野外早期火灾图像识别方法研究

根据野外环境下早期火灾火焰的辐射特性和形状变化特性,阐述了对红外图像进行图像获取和预处理、特征提取以及火灾判别的过程.重点研究了火焰识别的判据,提出了五种判据作为火灾图像识别的依据.为了提高图像处理的效率,采用了先对图像进行区域分割,然后去掉背景信息而只对各可疑区域做进一步处理的方法,提高了系统的实时性.与其它的火焰识别算法相比,该算法在野外这种复杂的实际环境中,识别的准确性高,抗干扰能力强,能够在一定程度上识别出车灯、路灯等疑似干扰,因此具有广泛的应用前景.     

带式输送机可控起动系统的模糊控制

对煤矿上普遍采用的带式输送机可控起动系统存在的问题 ,提出了模糊控制技术 ,介绍其控制原理并用可编程序控制器实现模糊控制过程。     

基于强度折减法的重力坝坝基软弱结构面失稳判据研究

以某混凝土重力坝坝基失稳问题为例,采用非线性有限元强度折减法,对三种典型的失稳判据进行数值计算研究,并与传统的刚体极限平衡法计算结果进行对比,讨论各种失稳判据的合理性及其适用性。研究结果表明:采用收敛性判据误差相对较大,采用特征点位移突变和塑性区贯通作为失稳判据所得安全系数与刚体极限平衡法所得安全系数较为接近。验证了位移突变判据和塑性区贯通判据的合理性。建议在强度折减法的重力坝坝基失稳分析中联合使用位移突变判据和塑性区贯通判据。     

基于加卸载响应比理论的大坝台风作用效应计算方法

台风对大坝的作用包括台风引起的强降雨对大坝的影响、台风引起的库水位波动(波浪)对大坝的影响以及台风风荷载对大坝的影响等。基于加卸载响应比理论,通过对台风作用下的大坝效应增强和维持判据进行深入研究,提出了库水位加卸载响应比和波浪加卸载响应比的计算方法,给出了台风作用下大坝效应增强与维持判据的评判准则。利用上述方法和评价准则,对受2010年10号台风"莫兰蒂"影响的东坞水库进行分析,结果表明,东坞水库大坝受台风影响不大,大坝处于稳定状态。将加卸载响应比理论引入到水利工程领域,是对加卸载响应比理论的应用范围的拓展,也是研究台风作用下大坝稳定性的新思路。     

泥沙起动流速的随机分析

泥沙起动流速是河流泥沙动力学基本概念之一,对泥沙运动及河床冲淤变形研究有着重要意义.天然河流中的泥沙运动多处在紊流状态下,其影响因素极其复杂,具有显著的随机性.本文在总结前人研究成果的基础上,从流体力学层面论述了以作用于泥沙颗粒上的局部流速表示泥沙起动流速的合理性,进一步拓展分析,指出了以往公式的不足,给出了以局部点流速表示的包括散粒体与粘性颗粒在内的全沙起动流速公式,继而与各家公式作了对比;基于随机理论,给出了泥沙普遍动、少量动、个别动的判据,并将均值流速概率化,扩展了泥沙颗粒起动的范围与认知.     

Nyquist判据在特殊系统应用上的改进

针对Nyquist判据对非最小相位系统稳定性判定方法易错、曲线易交错,对含有积分环节的Bode图进行增补频率特性方法复杂等问题,依据Nyquist判据在对数坐标上的应用理论,研究了两种特殊系统的特点,提出了一种改善非最小相位系统稳定性判定复杂性的方法;提取了Nyquist曲线和Bode图稳定性判定的共同点,将两者的判断统一于一个公式,解决了曲线相互交错导致的难以判断环绕圈数的问题;准确定义了半穿越并将其扩展,使得Nyquist判据适用范围得以扩展.通过增补-计算-判断3个步骤,大大降低了判断难度,提高了准确率.     

加速寿命试验方法及评估

加速寿命试验是为缩短试验时间,在不改变故障模式和故障机理的条件下,用加大应力的方法进行的试验。随着元器件水平的迅速提高,高可靠、长寿命的产品越来越多,在正常应力水平下进行寿命试验来评定产品的可靠性已不能满足实际需要,代价很高,不现实,目前广泛采用了加速寿命试验。本文介绍了加速寿命试验方法及评估,并给出了案例。