一种轮腿复合型机器人的步态研究与越障性能分析

为实现地面移动机器人在复杂地形下的环境探索需求,结合轮式机器人的高速特性和足式机器人对地形适应性强的特征,提出一种轮幅型轮腿复合型机器人,并针对其在移动过程中的振动问题以及爬梯过程中的越障问题,对机器人进行步态研究及性能分析。从静力学分析中得出机器人轮腿结构以不同姿态着地时的受力情况,结合实际情况中机器人运动约束对机器人在前进、转向和越障等任务中的步态进行分析,并基于动力学仿真ADAMS软件建立动力学模型来模拟机器人不同步态下的振动情况以及越障性能。研究结果表明,结合本文提出的步态控制方法,该轮腿复合型机器人在复杂地形环境中具有较好的行进效率和越障能力。     

德式熏腿片软罐头的研制

通过实验研制出德式熏腿片软罐头,与西式火腿相比,简 化了工艺,又降低了原料成本(猪各部位的瘦肉均可用); 货架期延长:常温下保质期一年(而低温熏腿片在0-4℃ 下保质期只有45d);持水性、切片性、色泽及嫩度与普通 西式火腿几乎没有区别。     

猴腿蹄盖蕨总黄酮的超声提取工艺

以提取得率为考察指标,通过单因素和正交试验探索了猴腿蹄盖蕨总黄酮的超声提取工艺条件。猴腿蹄盖蕨总黄酮最佳的超声提取条件为:料液比为1∶45(g/m L),乙醇浓度为60%,提取时间为105 min,提取次数为3次,在此条件下,猴腿蹄盖蕨总黄酮的提取率为162.71 mg/g,说明超声法可用于猴腿蹄盖蕨总黄酮的提取,具有一定的应用价值。     

气动肌肉关节的刚度分析及变刚度运动控制

根据人腿髋关节、膝关节骨骼结构及拮抗肌肉运动发力特点,设计一种拮抗气动肌肉驱动的仿生单腿机器人;由三元素模型求单根肌肉及关节摆动下被动刚度特性,分析关节角度/刚度关系;为实现仿生腿膝关节刚度可控的角度控制,建立仿生关节关于角度/刚度的基本气压解算模型;基于计算力矩控制对非线性对象具有高度补偿线性化性,提出含力矩项补偿的改进气压解算模型。搭建仿真及样机实验平台,结果表明,含两种气压解算模型的双闭环控制算法均能较好跟随膝关节角度/刚度,含带力矩项补偿模型的双闭环控制算法对膝关节的角度/刚度控制精度优于含基本模型的双闭环控制算法。该算法适用拮抗气动肌肉关节的类人运动,可满足人机协作时可靠性、柔顺性、仿生性等要求。     

中医“三调”综合疗法联合普拉克索治疗不安腿综合征临床研究

目的:观察中医"三调"(调营卫、调气血、调三焦)综合疗法联合西药普拉克索片治疗不安腿综合征的临床疗效。方法:将50例符合纳入标准的患者随机分为对照组和治疗组,每组25例。对照组口服普拉克索片治疗,治疗组在对照组治疗基础上加用自拟中药(白芍30 g,桂枝10 g,党参15 g,当归20 g,丹参30 g,红花15 g,伸筋草30 g,鸡血藤30 g,柴胡12 g,黄芩15 g,合欢皮30 g,炒酸枣仁20 g,炙甘草10 g。)及针刺治疗,针刺腧穴:膻中、中脘、气海、外关、足三里、血海。两组患者均治疗2个月。治疗后比较两组患者的临床疗效,并对治疗前后患者的病情严重程度、生活质量评价、睡眠质量评价、焦虑和抑郁情况评价进行比较。结果:治疗组25例中,治愈15例,显效6例,有效3例,无效1例,有效率为96.0%;对照组25例中,治愈6例,显效10例,有效5例,无效4例,有效率为84.0%,两组比较,差异有统计学意义(P<0.01)。两组患者均能显著降低患者国际不安腿综合征量表(international lrestless legs team rating scale,IRLS)评分,提高不宁腿综合征生活质量问卷(RLS-Quality of Life,RLSQoL)评分,差异均有统计学意义(P<0.01)。治疗后两组患者均能显著降低入睡后清醒时间、微觉醒指数、睡眠分期转换次数、醒转次数,且治疗组显著优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.01)。两组患者的BAI评分和BDI评分均能显著降低,两组比较,差异均有统计学意义(P<0.01)。结论:中医"三调"(调营卫、调气血、调三焦)综合疗法联合西药普拉克索片治疗能更好地改善患者的临床症状、提高患者生活质量、改善患者整体睡眠质量、提高患者睡眠的连续性和稳定性,改善患者的焦虑与抑郁症状,调整患者的精神心理状态。     

高代双速走丝电火花线切割机研制

提出了一种将高速走丝与低速走丝有机地结合起在一起的电火花线切割机设计方案，目的主要解决高速走丝机床多次切割时由于正反向走丝而使电极丝在空间位置一致性不好等问题，前期试验表明这种方案是可行的，同时还提出了后续需要的工作。