多光谱掌脉和掌纹离焦图像融合方法

非接触条件下单模态手部图像纹理信息有限,不利于识别。本文提出利用同一装置在多光谱下分时快速获取掌纹和掌脉图像。通过掌纹图像在静脉图像中进行掌纹主线增强处理,达到增加纹理信息、改善识别效果的目的。控制掌纹、掌脉两幅图像获取间隔小于0.1s,忽略手掌细微空间移位,对获取的掌纹图像进行感兴趣区域(Region of interest,ROI)提取,并利用掌纹ROI坐标参数进行静脉图像的ROI提取。然后对两个ROI区域进行预处理,通过多层小波分解得到的掌纹高频信息快速定位掌纹主线。最后根据掌纹主线归一化后的高频分量,进行掌纹和掌脉小波系数的融合,最终得到在静脉纹理图像中增强掌纹主线纹理的融合图像。实验结果表明,融合后的图像中在保持静脉纹理信息原有状态下,掌纹主线纹理信息明显增加,识别效果得到改善。     

42"PDP平板显示器扫描驱动IC及其生产工艺的实现

在自主研发国内BCD高压工艺的同时,设计并实现了一款用于42″数字电视PDP平板显示屏的扫描驱动芯片.该芯片及其制作工艺不仅实现了Bipolar,CMOS和高压功率DMOS器件的良好兼容（BCD工艺）,而且采用工艺与电路设计互相匹配的交互方式完成了高低电平位移电路和高压输出驱动电路及其器件的设计,有效提高了芯片的性能,减小了芯片的面积.测试结果表明该芯片功能正常,性能良好,各项技术参数基本达到国外同类产品指标.在低压5V和高压160V的情况下工作,完全满足42″PDP显示系统的需求.     

四足机器人整机非线性模型预测控制

四足机器人运动控制的研究对于推动机器人技术的发展具有重要意义。提出了一种以非线性模型预测控制（NMPC）和整机控制（WBC）结合的四足机器人运动控制算法。为了提高计算效率,将四足机器人的本体假设为一个单刚体模型(SRBD),为了使四足机器人的运动控制更为稳定和精准,使用实时迭代的方案,让NMPC以25 Hz的频率进行在线规划,WBC以500 Hz的频率实时控制机器人运动状态。通过在仿真环境中的机器人全向行走,验证了NMPC和WBC结合的四足机器人运动控制算法的有效性和优越性。     

肉鸡腿病发生的原因及防制措施

肉鸡腿病是肉鸡养殖过程中逐渐发生的一种疾病,在平遥县的发病率有上升趋势。结合多年基层兽医临床经验,总结出发病因素,分析病因,并提出针对性的预防和治疗措施。     

海洋平台桩腿防腐层修复三层包覆防护结构研究与应用

目的研究开发一种可在海水环境中施工的海洋平台桩腿飞溅区防腐层修复体系——三层包覆结构及其施工方法。方法通过材料研究及产品生产研究和性能评价及现场应用及检测,开发出满足防腐层修复的材料体系和施工方法。结果该三层包覆防护结构的自憎水密封油的憎水率达到98.4%,防腐带的拉伸强度达18.6 MPa,断裂伸长率达21.6%;防护套的拉伸强度达31.8 MPa,断裂伸长率达760%,抗紫外光时间达3000 h,三层包覆防护体系能够耐渤海湾百年一遇的冰冲击。结论研制的三层包覆防护材料能满足海洋环境的施工和防腐要求,同时满足海洋平台飞溅区桩腿防腐蚀和抗冰冲击的要求,是一种海洋平台桩腿及其他类似构筑物飞溅区腐蚀防护效果很好的修复技术。     

天津钢管集团股份有限公司成功生产出X100Q钢级桩腿管

<正>2014年底,天津钢管集团股份有限公司首次成功生产出规格为Ф168.3 mm×28 mm的PSL2 X100Q钢级桩腿管。桩腿结构用无缝钢管属于海洋用高端管线管,其产品性能、几何尺寸精度均高于普通管线管标准中相关指标的要求。此次的生产成功进一步拓宽了天津钢管集团股份有限公司的产品结构。     

数显电容高低调节器的原理与应用

火焰切割机的配套部件--电容高低调节器由电容传感器、放大比较电路、光耦合与电机驱动电路和阶梯比较译码显示电路组成.详细叙述其各单元电路结构,信号走向,整体设备的基本工作原理以及在火焰切割中的实际应用.     

四足仿生机器人混联腿构型设计及比较

四足仿生机器人一直是机器人领域研究的热点之一。对国内外的研究现状和代表样机进行综述,总结现有四足机器人的腿构型的优缺点。混联腿构型结合了并联机构和串联机构的优点,可在提高机器人载重/自重比的同时,满足快速稳定响应的需求,从而实现高速、低能耗、高承载的运动。提出三种不同的3自由度混联腿机构,由1自由度的四杆机构和2自由度的平面并联机构串联组成。建立3种混联腿的运动学模型。根据四足机器人的行走设计需求,总结三种混联腿机构的特点,并建立其各自的工作空间模型。基于对角小跑的轨迹,分析三种混联结构在空间上的承载能力和各向同性度。通过对比分析选择第三种混联腿作为最优选项,并进一步与经典串联腿进行驱动力矩比较,证实混联腿的优越性。通过样机负重行走试验验证结果的可靠性,为四足混联腿机构机器人的后续研究奠定理论基础。     

左右托架工艺分析及修边冲孔模设计

分析了左右托架的结构工艺性，提出了合理的冲压工艺，且对模具的设计、结构、作了阐述。该模具已投入生产使用，工作流畅、可靠，制件质量符合要求。     

轮腿式爬楼梯移动机器人的设计及运动特性分析

针对非结构化复杂环境对移动机器人的运动要求,结合轮式和腿式移动机构的优点,设计了一种高效、稳定的轮腿式爬楼梯移动机器人。设计了机器人的主要结构,分析了机器人的稳定性及转向性能。平地行走、转向、越障、上下楼梯等实验结果表明:设计的轮腿式爬楼梯移动机器人结构简单,运动灵活,控制方便,控制精度高,不需对运行步态进行预先规划,它不仅可以在崎岖不平的环境中实现快速行驶,而且实现了快速稳定的爬楼梯功能,具有很强的越障能力和环境适应能力。