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1977年 | 6篇 |
1976年 | 7篇 |
1965年 | 3篇 |
为解决在有动态障碍物环境下的避障问题, 针对七自由度冗余机械臂提出了一种实时避障方法, 该方法将传统复杂的机械臂避障规划转化为对单根连杆进行避障引导的运动规划. 通过连杆与障碍物的位置关系划分主次危险杆件, 并对杆件进行实时的避障规划, 引导机械臂在快速避开障碍物的同时向目标点运动. 在避障完成后, 基于自运动的逆解算法, 构建了安全距离势能指标确定自运动解集中的最优位形解并进行达点运动. 结果表明:该算法在动静态环境下进行达点运动时皆能及时有效地避开障碍物, 且避障过程中平均单步迭代运算时间约25 ms, 远小于传统避障算法, 验证了算法的实时性和有效性.
相似文献皮克林(Pickering)乳液是一种由固体颗粒代替传统乳化剂形成的新型乳液体系,具有稳定性强、对环境友好、安全性高等天然优势,在食品、化妆品、化工材料、生物医药等多个领域一直备受青睐。本文阐述了Pickering乳液的稳定机制,在其基础上从六个方面主要讨论影响Pickering乳液稳定性的相关因素,分别为固体颗粒的类型、形状、浓度、表面电荷、油水相体积分数及湿润性;同时,总结了近几年Pickering乳液用于制备智能食品薄膜、防止脂质氧化、递送生物活性物质、合成分子印迹聚合物、实现双相催化、构建4D打印食品原材料的国内外研究成果,旨在为食品工业及其他相关领域的多元化发展提供理论依据和技术支撑。
相似文献萝卜硫素又称莱菔硫烷,主要分布在十字花科芸薹属和萝卜属的蔬菜中,是由硫代葡萄糖苷在内源性芥子酶作用下水解所得的异硫氰酸酯类化合物。萝卜硫素在蔬菜中具有较强的抗癌性,对乳腺癌、肝癌、结肠癌等有很好的抑制作用。本文综述了萝卜硫素的稳定性及提取纯化方法,阐述了萝卜硫素通过诱导相关抗氧化蛋白和解毒酶的表达,保护氧化应激细胞的作用机制和通过参与相应的NF-
本文提出的Z函数图解积分法,利用原试验数据仅改变图解积分的函数形式,就克服了α函数法的缺点,并指出了α函数法计算误差的性质,又为Z函数近似计算法的应用条件和适用范围做了说明,从而得到一个在理论解释和计算误差上,都优于α函数的方法。具有实际意义的是,Z函数法可估计出气体服从理想气体方程式的压力范围。 相似文献