基于远程监控图像的绝缘子覆冰检测算法

提出一种基于远程监控图像的绝缘子覆冰情况检测算法。本文算法充分利用边缘检测方法和其他图像处理方法,对覆冰绝缘子侧面冰棱的边缘情况进行精确的检测。本文算法还引入了摄像头的标定参数,使其能更加准确地估计覆冰绝缘子侧面的冰棱长度。当摄像头因为外力或其他因素而产生角度偏移时,本文算法能及时地对摄像头标定参数做出修正,并利用新的标定参数重新估计绝缘子的覆冰情况。实验结果表明,本文算法对绝缘子侧面冰棱边缘检测效果显著,满足实时监控和预警报警的要求。     

One‐step synthesis and ring‐opening polymerization of novel macrocyclic(arylene multisulfide) oligomers

A series of macrocyclic(arylene multisulfide) oligomers were synthesized under high dilution conditions by reacting diphenyl ether/diphenyl/diphenyl disulfide/diphenyl methane with dichloro disulfide in the presence of a trace amount of iron powder by a one‐step reaction. From MALDI‐TOF mass spectra, it was established that the repeating units of the cyclization ranged from two to seven and the unit of macrocyclic(arylene multisulfide) oligomers had one to seven sulfur atoms. The macrocyclic oligomers readily underwent ring‐opening polymerization in the melt, resulting in linear, high molecular weight polymultisulfides. DSC thermograms demonstrated that the four polymultisulfides, derived from the macrocyclic(arylene multisulfide) oligomers, are amorphous in nature. The macrocyclic(arylene multisulfide) oligomers and polymers were analyzed by MALDI‐TOF‐MS, IR, HPLC, NMR, DSC, and TGA methods. © 2003 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 91: 735–741, 2004     

Homogeneous versus heterogeneous catalytic reactions to eliminate organics from waste water using H2O2

Homogeneous (Cu²⁺ ions) and heterogeneous (Cu²⁺-pillared clay) Fenton-like catalysts have been compared in the conversion of p-coumaric acid. The performances of the two classes of catalysts are similar for an analogous amount of copper, but there are some relevant differences in terms of (i) the presence of an induction time, (ii) the turnover frequency, (iii) the efficiency in the use of H₂O₂, (iv) the initial attack of p-coumaric acid (hydroxylation on the aromatic ring or oxidative attack on the double bond of the lateral chain), and (v) the effect of dissolved oxygen on the removal of total organic carbon (TOC). These differences were interpreted in terms of reaction network of generation of radical oxygen species and of organics conversion. The possible formation of a surface peroxo adduct coordinated to a copper binulcear site was also evidenced for the solid heterogeneous catalyst.     

广角摄像机在机器人视觉定位中的应用

为了保证广角摄像机在现代机器人视觉定位应用中的准确性,以广角摄像机像素坐标的反畸变过程为研究对象,提出一种在畸变对应表的基础上使用中心迭代法以及区域插值法确定物体实际位置的方法。通过实验证明了该方法能够测量物体的位置,其精度能够满足工业使用要求。     

基于 OpenCV 的双目摄像机标定技术研究

摄像机标定技术作为双目立体视觉领域的一个基础性研究课题,具有很大的理论研究价值和实际应用价值。论文围绕双目立体视觉中的双目摄像机标定技术,分析基于OpenCV的双目摄像机标定的方法。基于OpenCV的双目摄像机标定比传统的定标技术更为灵活,并且具有不错的定标精度。     

基于CMOS摄像头的直立循迹智能车系统设计

设计了一种基于面阵CMOS摄像头传感器的直立循迹智能车系统。在硬件系统方面,自主设计了电源稳压电路和电机H桥驱动电路,并选用高性能测速模块,保障硬件系统的稳定与可靠。在软件设计方面,采用姿态融合算法进行智能车的平衡控制与速度控制,同时结合MT9V022摄像头获取环境信息实现转向循迹。在控制算法上利用位置式PID,使系统的稳定性和鲁棒性得到了很大的改善。最终实现智能车快速平稳运行。     

基于视觉的智能车道路检测与转向控制策略研究

对以FREESCALE的MC9S12DG128芯片为核心控制器的智能车采用了OV7620数字摄像头进行路径识别,再利用核心控制芯片对采集到的数据进行分析并提取出赛道黑色中心线,对赛道上出现的不规则黑色干扰信号进行过滤处理,从而准确地判别出赛道的形状,为舵机和电机提供控制依据以使小车平稳快速的行驶。并对智能车的转向控制策略的选择改进进行了分析,通过对比查表PID控制策略和模糊PID控制策略,以及具体试验观察,最终选择了模糊PID控制策略,实现了对直赛道、弯曲赛道的识别和优化处理,运行效果得到了改进,特别是在弯道处,在保证车体平稳的情况下车速有了极大的提高。     

基于图像反馈的标靶面与光轴垂直调节系统

介绍了摄像机标定的内部参数,阐述了标靶面与光轴垂直可以简化标定的过程.当标靶面与光轴垂直时,利用标靶面上特征圆在CCD成像面上成像也是圆的特点,提出了基于图像反馈的标靶面与光轴垂直的调节方法.一般情况下,标靶面与光轴不垂直,标靶面上特征圆在CCD成像面上成像为椭圆.通过图像处理和最小二乘椭圆拟合法计算出成像椭圆的长短轴及偏角,设计了调整控制策略.实验结果表明,该方法是有效可行的.     

基于非量测相机的大坝三维模型的建立

以肖岭水库为例,探索并实践了利用非量测相机获取影像,并研究了建立三维模型的方法.首先利用拓普康全站仪获取控制点的三维坐标,使用非量测相机拍摄具有一定重叠度的像片,并利用拓普康公司的PI-Calib软件进行相机标定;然后采用MapMatrix软件进行影像的数据处理,通过自动相对定向、绝对定向,自动生成DEM和DOM以及三维模型.试验结果表明,该方法是可行的.     

基于CCD的轴径检测方法

给出了一种CCD相机标定与亚像素边缘检测相结合的轴径测量方法。该方法在修改了张正友标定方法中的畸变模型的基础上,利用专门设计的夹具夹持标定板进行CCD相机的外部参数标定,有效地保证了被测轴的夹持状态与标定的外部参数一致。使用拟合形式的亚像素边缘检测算法确定轴的两条边缘的位置,同时给出了利用伪直径确定真实轴径的函数关系式。通过与精密量具的测量结果对比,当轴径的基准尺寸在35～75mm时,该方法测量的平均误差为0.02mm。