RBF神经网络在柔性触觉传感器解耦中的应用

针对柔性触觉传感器模型高度非线性、解耦难度大等问题,提出一种有效的方法来模拟柔性触觉传感器在实际应用中含噪声的情形。首先在理想条件下的传感器模型上添加不同幅度的高斯白噪声并建立其数学模型,之后通过K-均值和递归最小二乘法优化RBF神经网络,并利用优化后的RBF神经网络算法逼近受噪声干扰的传感器阻值与形变之间的高维非线性映射关系,最后基于不同的展开幅度通过行列阻值解耦出传感器三维形变信息,获得了较好的解耦精度。解耦结果表明,RBF神经网络算法具有较强的鲁棒性和抗噪声能力,能够很好地逼近含噪声的传感器高维非线性数据之间的映射关系。     

基于线电流解耦的三相光伏逆变器控制研究

三相半桥电压源型逆变器存在三相开关控制相互干扰的问题,要实现定频滞环控制,必须对三相开关控制进行解耦。如果采用基于相电流的解耦控制方法,电流误差准确度过分依赖于逆变器交流侧的电感参数。提出基于线电流的解耦控制方法,保持某相开关状态不变,实现另外两相线电流控制的解耦,有效改善光伏逆变器输出性能;并通过采用基于积分法的定频滞环电流控制算法,提高系统控制精度。Matlab仿真结果证明,基于线电流解耦的解耦控制方法,能准确实现电流跟踪;积分滞环电流控制算法在实现定频控制的同时,能有效降低输出电流低次谐波含量,减少稳态误差。     

Contribution to the decoupled control of large-scale mechanical systems

This paper presents the concept of decomposition as applied to the control synthesis of multivariable mechanical systems, in which the coupling among the subsystems can be very strong. The system class considered contains subsystems with powered degrees of freedom, as well as subsystems without their own actuators. Global control is introduced to diminish the influence of coupling on the stability of the whole system. The procedure is illustrated by simulation of two examples, one in robotics, the other in biomechanics.     

三相VSR空间矢量PWM控制系统设计与实现

提出将PWM技术引入整流器的控制之中,在实现能量双向流动的同时,实现网侧电流波形的正弦波控制和单位功率因数运行。同时,采用带有前馈补偿的空间矢量脉宽调制(SVPWM)直接电流控制方法,对三相电压型PWM整流器进行双闭环控制。对整个控制系统进行的实验验证了提出的控制方法和系统参数设计方法的正确性。目前该系统已经用作蓄电池充放电的前端设备。     

一种高性能三电平PWM整流器控制技术的研究

提出将直流电机的双闭环控制方法应用于三电平PWM整流器上,建立了电压电流解耦框图,对解耦后的d,q轴电流进行了独立的PI控制。仿真和实验研究发现,该整流器不但能够有效地抑制谐波,电磁干扰(EMI)较小,而且可以实现单位功率因数运行,具有良好的动态性能和稳态性能,且自调节能力较强,鲁棒性很好。     

基于空间矢量的三相电压型PWM整流器的研究

建立了三相电压型PWM整流器在三相静止坐标系和两相旋转坐标系下的数学模型,研究了其前馈解耦控制策略.在此基础上结合空间矢量调制(SVPWM)的算法,设计了三相电压型PWM整流器控制系统,并在Matlab的Simulink中进行了系统仿真.仿真结果表明,设计方法可行,仿真模型正确.     

轴向等距分布式外科手术多维力传感器设计

为了精确采集手术机器人的多维作用力,提出了一种轴向等距分布式多维力测量传感器及其解耦方案,根据三条光纤布拉格光栅(FBG)的受力情况通过最小二乘法进行初步解耦,鉴于多种外部因素所造成的传感器输入与输出数据的非线性关系,基于前馈神经网络实现传感器的最终解耦.实验结果表明,所提出的传感器测量精度较高,解耦方法切实有效,能够...     

Dynamic Decoupling for Combined Shape and Gauge Control System in Wide Strip Rolling Process

The precision of profile and thickness is the most important target for wide strip rolling,but the coupling of profile control and thickness control is ignored in rolling schedule,which holds down the simultaneous quality improvement of profile and thickness.A cross-coupled process control model for combined shape and gauge control was developed on the basis of the fact that both controls for profile and thickness are realized by controlling the rolling gap.A dynamic decoupling controller was then proposed to decouple the model.Both the simulation results and the online production data are valid and ensure the quality of the decoupling controller.     

双机械端口电机线性解耦控制

研究表明,双机械端口电机内外气隙的电磁场存在严重的耦合,这种电磁耦合影响了内外转子的独立运行特性.本文首先针对两种不同结构形式的永磁型双机械端口电机的耦合特性进行了研究,分析了包含电磁耦合的双机械端口电机数学模型,阐述了耦合的本质.接着基于李雅普诺夫稳定性理论提出一种新的电磁解耦控制算法,可以将4输入4输出的多维系统分解为两个2维传统电机系统,达到内外转子独立控制的目的.最后仿真和实验验证了这种算法的有效性.     

包含静止无功发生器的电力系统逆系统解耦控制

研究包含静止无功发生器SVG(Static VAR Generator)的单机-无穷大电力系统中逆系统方法的应用.首先给出研究对象的数学模型,将静止无功发生器作为一无功电流源来处理.发电机采用二阶简化模型,在此情形下,给出包含SVG的单机-无穷大系统的三阶动态模型.然后论述逆系统方法的基本概念.利用求逆算法,逐步给出系统的逆系统、反馈控制规律、α-阶积分逆系统、伪线性系统(积分解耦系统).对所得解耦系统,应用最优控制方法进行综合.仿真结果显示了此方法的有效性.