A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

冲裁模CAD／CAM结构库之原型法

本文首先给出了一种新的2.5D 实体表示法,然后在此基础上提出了“原型”的概念。原型法的思想运用在结构库的管理中主要体现在它将模具结构与构成这种结构的零件之间的强联系变成弱联系,结构库面向的对象是一个具有整体性和可运算性的结构原型。这样的原型结构库基本上达到了通用性与开放性的要求。     

压型钢板组合楼板承载力的有限元分析

压型钢板组合楼板是 2 0世纪发展起来的一种新型结构形式。它具有显著的优势 ,如轻质、高强 ,施工快捷等 ,将在未来的建筑领域中大有作为。组合楼板的承载力主要取决于钢板 -混凝土界面处的抗剪强度。建立了一个二维有限元模型来研究单向组合板的性能。并将计算结果与试验数据进行对比 ,验证了模型的有效性     

纳米级BaAl_2O_4微粉的制备和性质

分别用溶胶 -凝胶法、低温固相反应法 ,制得了纳米级BaAl2 O4微粉 ,用电镜观察了其形貌和粒径的大小 ,用X-射线衍射仪进行了物相分析 ,测定了其纯度与晶型 ,讨论了制备方法与粒度大小的相互影响     

VB中实现打印功能的方法

介绍了在VB开发的应用程序中,实现打印功能的几种方法.这些方法包括:①打印窗口;②通过PRINTER打印;③利用数据报表进行打印;④将打印内容传送于Office组件的Word或Excel,通过Word、Excel打印.同时列出了相关的程序格式.     

合成氨中置锅炉的修复

本文在分析中置锅炉失效原因的基础上，提出了详细的修复措施，为类似情况的设备修复提供了借鉴。     

在协议集成测试系统上开展路由协议测试

在分析路由协议的特性及其测试需求的基础上，提出利用窗口黑盒来描述被测协议，利用多通道测试方法扩展对被测实现的控制和观察，通过扩充参考实现增强系统的测试能力。将这些理论，技术应用于系统中，对路由协议开展了有效的测试活动，为国产高性能路由器的开发提供了有力的支持，也进一步增强了PITS系统的功能和适用性。     

结合试飞特点,开展专用测试设备计量确认

根据我院专用测试设备计量确认现状及需求，对开展试飞专用测试设备计量确认工作的要求，步骤、确认原则，以及编定计量确认方法进行了必要的讨论分析。     

一种改进的交错脉冲解速度模糊方法

研究了脉冲多普勒气象雷达中用于解速度模糊的交错脉冲方法，理论分析了时域脉冲对处理中速度估计公式的局限性，同时对该公式进行了修正。仿真结果表明，改进的交错脉冲方法具有更好的解速度模糊性能，而且易于实时处理。     

砂基中泥浆盾构法隧道施工开挖面稳定性试验研究

 通过模型试验，对泥浆盾构施工中泥浆维持开挖面稳定的力学机理，开挖面前缘土体的应力变化规律，泥浆压力作用机理及泥皮形态进行了研究，提出了中粗砂地基中临界泥浆压力 公式。