Breaking Symmetries and Constraints: Transitions from 2D to 3D in Passive Walkers

The inherent dynamics of bipedal, passive mechanisms are studiedto investigate the relation between motions constrained to two-dimensional (2D)planes and those free to move in a three-dimensional (3D) environment. Inparticular, we develop numerical and analytical techniques usingdynamical-systems methodology to address the persistence and stabilitychanges of periodic, gait-like motions due to the relaxation ofconfiguration constraints and the breaking of problem symmetries. Theresults indicate the limitations of a 2D analysis to predictthe dynamics in the 3D environment. For example, it is shownhow the loss of constraints may introduce characteristically non-2Dinstability mechanisms, and how small symmetry-breaking terms may result inthe termination of solution branches.     

非线性系统基于T-S模型的鲁棒二次稳定控制

基于模糊动态模型研究非线性系统的稳定控制问题，将全局模糊系统模型表示成不确定系统形式。采用鲁棒二次稳定控制器设计方法，设计使全局模糊系统渐近稳定的控制器，避免了并行分配补偿法中求解公共矩阵P的困难。通过一级倒立摆的模糊控制器设计实例，证明了方案的简洁有效。     

基于动态神经网的鲁棒直接自适应控制

基于动态神经网络，研究了一类具有未建模动态的未知多变量非线性系统的鲁棒直接自适应控制．基于Ｌｙａｐｕｎｏｖ理论得出一种鲁棒稳定的权学习算法，该算法不需要知道理想权矩阵的先验知识，并保证设计的控制器的稳定性．仿真结果表明提出的鲁棒控制算法的有效性     

定常约束力学系统的相空间上的联络

提出动力学流关于切丛上联络的一种协变性，求出定常约束力学系统的联络，其测地线方程为系统的运动方程，该联络由系统的动力学函数和约束确定且当动力学流为二阶齐次时约化为通常的动力学联络。     

含参数的数字立方映射 H_(n,t) 的周期结构

研究了模１０ｎ整数环Ｚ１０ｎ上的自映射Ｈｎ，ｔ：Ｚ１０ｎ→Ｚ１０ｎ，ｘ｜→［ｔｘ３］ｎ（ｔ∈Ｎ是自然数）的周期结构，得到了Ｈｎ，ｔ与Ｈｎ＝Ｈｎ，１的周期点之间的一些关系。     

输出反馈实现一类带不确定输入动态非线性系统的鲁棒几乎干扰解耦

研究一类带不确定输入动态非线性系统的输出反馈干扰抑制问题并基于观测器给出了输出反馈控制器 构造性的设计方法.所设计的控制器具有对可允许不确定动态的鲁棒性.不仅在L₂增益意义上抑制了干扰对输出 的影响,同时在ISS镇定意义上抑制了干扰对状态的影响.     

Axial offset control of PWR nuclear reactor core using intelligent techniques

Improved load following capability is one of the main technical performances of advanced PWR (APWR). Controlling the nuclear reactor core during load following operation encounters some difficulties. These difficulties mainly arise from nuclear reactor core limitations in local power peaking, while the core is subject to large and sharp variation of local power density during transients. Axial offset (AO) is the parameter usually used to represent of core power peaking, in form of a practical parameter. This paper, proposes a new intelligent approach to AO control of PWR nuclear reactors core during load following operation. This method uses a neural network model of the core to predict the dynamic behavior of the core and a fuzzy critic based on the operator knowledge and experience for the purpose of decision-making during load following operations. Simulation results show that this method can use optimum control rod groups maneuver with variable overlapping and may improve the reactor load following capability.     

高密度光盘径向动态特性测量方法研究

分析了现有光盘径向动态特性测量方法的特点，深入研究了一种适用于高密度光盘径向动态特性的基于过道波形信号连续测量方法及其具体实现。比较了该方法与国际标准推荐的测量方法的测量精度，结果表明该方法精度更高，更能适应未来高密度光盘的测试要求。     

筒仓仓壁动态压力的测试和分析

本文概要记述作用于模型筒仓仓壁的静态压力及由物料流动引起仓壁动态压力的多次测试结果,并绘出仓壁的动压力分布曲线,得出相应的超压系数,为“钢筋混凝土筒仓设计规范”提供必要的试验数据。同时并进行了动态压力的理论分析和数值计算,其结果与试验值基本接近。     

基于Xilinx FPGA DCM的研究与设计

为了使FPGA时钟在控制方面的设计更加简洁,介绍了一种基于Xilinx FPGA数字时钟的设计方法：数字时钟管理器（DCM）。对其工作原理、组成、使用方法及应用进行了系统描述,通过对DCM IP核的参数设置和程序设计实现了精准的倍频、分频和相位移动等功能,并在ISE13.1的开发环境下对其分别进行仿真,给出对应的清晰的仿真波形。用户可以根据实际设计的需要控制时钟完成任意的倍频和分频及相位移动,其操作简单、应用灵活,方便移植到其他应用中。