基于Modelica的电动汽车电池建模与仿真

为了实时仿真电动汽车电池组的动态性能,应用Modelica多领域建模语言建立描述电池组的PNGV等效电路模型.通过电池的动态充放电性能实验标定电池组模型的电阻、电容等参数,并利用Dymola多领域仿真软件进行性能参数求解.将该电池模型应用在电动汽车整车的仿真分析中,实验结果表明,该模型准确度高,能实时地仿真电动汽车的动力性能.该电池组建模方法实现简单且便于扩展,可以为电动汽车的产品设计、系统性能分析提供有效的解决办法.     

基于小波变换的车辆牌照定位研究

车辆牌照的准确定位是智能交通中车辆牌照识别技术的关键,提出一种基于小波变换的车牌质心定位方法,该方法可以很好地解决复杂背景与光照下的车牌定位.经过小波分析的车牌图像利用数学形态学进行车牌特征提取,对特征提取后的车牌图像采用连通区域质心的方法对车牌进行定位,最终得到车牌的准确区域.实验结果表明,该方法能够实现车牌的快速准确定位,是一种有效的车牌定位方法.     

自主式水下航行器三维路径跟踪的神经网络H∞鲁棒自适应控制方法

本文研究了存在模型不确定以及外界未知扰动情况下的自主式水下航行器(AUV)的三维路径跟踪控制问题. 针对此问题, 首先利用时标分离原理及正交投影Serret-Frenet坐标系建立了描述AUV质心运动及姿态运动的的仿射非线性数学模型. 其次, 在控制器设计中运用神经网络H∞鲁棒自适应算法克服了模型的不确定性及扰动, 同时在控制器设计中利用了主导输入的思想, 降低了闭环系统的复杂度, 减少了实时计算工作量, 便于工程应用. 基于Lyapunov理论的分析保证了系统的稳定性. 仿真结果表明, 路径跟踪控制律可以保证AUV沿期望路径运动, 并且具有良好的动态性能.     

基于透视点和区块特征的多车粘连分割方法

针对交通视频车辆检测与跟踪中经常出现的车辆前景粘连问题,提出了一种利用透视点在图像轮廓上搜索车辆分割点并通过区块特征识别车辆的粘连车辆分割方法.根据路面场景中车道线信息提取出透视点和车道区域,结合混合高斯模型与形态学梯度轮廓算法提取出车辆前景团块.利用透视点原理从前往后顺序分割粘连的车辆前景团块.对分割开的待检定区域,利用车辆区块特征进行检验识别,修正错误分割,将粘连的多辆车逐一分割.实验结果表明,该方法对直线道路上多辆车粘连的分割有较好的准确度和适应性.     

具有PID反馈增益的自主水下航行器反步法变深控制

本文针对海底地形测绘时自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的变深控制问题,提出具有PID增益调节的AUV深度控制方法,基于反馈增益的反步法设计控制器,避免了采用传统反步法导致控制器中存在虚拟控制量的高阶导数问题;基于李雅普诺夫稳定性理论设计控制器参数消除了部分非线性项,得到的控制器的线性部分为状态变量的线性组合,具有PID控制器参数调节的形式;针对存在建模不精确、外界干扰和测量噪声时的闭环系统鲁棒性进行分析,保证了误差系统在扰动作用时的一致最终有界性.最后通过仿真实验验证了本文设计的控制器的有效性.     

基于遗传算法的电动助力转向系统鲁棒H∞控制

针对电动助力转向系统(EPS)中存在的模型不确定性和路面干扰问题, 提出了基于遗传算法的鲁棒H∞控制方法. 构建了EPS系统数学模型, 以驾驶员获得较小的干扰波动和卓越的鲁棒性为控制目标, 运用鲁棒H∞方法极小化干扰问题, 将系统设计中加权函数的选取表示成多目标问题, 用遗传算法对其优化求解, 得到鲁棒控制器. 分析了受到路面干扰时, 方向盘把持转矩的响应情况. 仿真结果表明, 遗传优化后的EPS鲁棒控制器有效地增强了系统的鲁棒稳定性, 提高了系统的抗干扰能力, 使驾驶员获得满意的路感, 提高了行驶安全性.     

旋转式电场仪测量交流电场的研究

基于高斯定理,对旋转式电场仪在特高压交流输电线下交流电场中产生的感应信号进行了详细的理论推导,同时在实验室模拟了旋转式电场仪测量交流电场的工作过程,验证了该电场仪测量交流电场的可行性。这样,可以实现对特高压交直流同走廊输电线路下交流电场和直流电场同时进行实时测量,具有较高的实际应用价值和广阔的应用前景。     

基于分层模糊控制的自主车辆避障仿真

针对自主车辆在避障中所使用单层模糊逻辑控制器输入、输出变量多而导致模糊规则难以详细划分的问题,提出了将车辆避障过程划分为车辆绕开障碍物过程和车辆趋向目标过程的新方法。建立了Matlab仿真环境下精确的车辆运动学模型,并根据人类驾驶经验制定了详细的模糊控制规则,以达到理想的避障效果。仿真结果表明,该算法计算量小、运算速度快、精度高,可以满足车辆避障时的系统要求,也具有一定的工程实用价值,为下一步精确控制奠定了基础。     

机场特种车辆训练模拟器控制系统设计

介绍了机场特种车辆训练模拟器的控制系统,其中包括液压驱动控制系统和电气控制系统。液压驱动控制系统为模拟舱门的侧向伸缩与缓冲和支撑臂的打开与收回提供液压源和液压控制,主要控制部分包括:机场特种车辆训练模拟器支撑臂、支撑柱、支撑臂松开锁紧装置和客货舱体的液压驱动控制。电气控制系统为机场特种车辆训练模拟器提供动力电源和实现电气控制,包括主电源配电系统、主控制器、电气控制执行元件、到位检测元件等部分。该液压驱动控制系统和电气控制系统满足可靠性、安全性和室外工作环境的要求。     

基于双频激电法的海洋发送机系统

在海底金属硫化物的探测过程中,发送机探测方法的选择对探测效果有着重要的影响.基于海洋激发极化方法设计了一套海洋双频激电发送系统.该系统能够根据甲板机发送的指令自动调整高低两种频率的大小,同时对发送系统中实时检测的电流、电压、水深等信号通过隔离差分传输方式进行有效的传送.最后,给出了相应的实验数据和结果分析,实验结果表明,该发送系统设计合理,为利用海洋激发极化方法进行海洋探矿提供了一个有益的尝试.