正则化稀疏模型

正则化稀疏模型在机器学习和图像处理等领域发挥着越来越重要的作用,它具有变量选择功能,可以解决建模中的过拟合等问题．Tibshirani 提出的 Lasso 使得正则化稀疏模型真正开始流行．文中总结了各种正则化稀疏模型,指出了各个稀疏模型被提出的原因、所具有的优点、适宜解决的问题及其模型的具体形式．最后,文中还指出了正则化稀疏模型未来的研究方向．     

Robust estimation of walking robots velocity and tilt using proprioceptive sensors data fusion

Availability of the instantaneous velocity of a legged robot is usually required for its efficient control. However, estimation of velocity only on the basis of robot kinematics has a significant drawback: the robot is not in touch with the ground all the time, or its feet may twist. In this paper we introduce a method for velocity and tilt estimation in a walking robot. This method combines a kinematic model of the supporting leg and readouts from an inertial sensor. It can be used in any terrain, regardless of the robot’s body design or the control strategy applied, and it is robust in regard to foot twist. It is also immune to limited foot slide and temporary lack of foot contact.     

Real-time nonlinear MPC and MHE for a large-scale mechatronic application

Progress in optimization algorithms and in computational hardware made deployment of Nonlinear Model Predictive Control (NMPC) and Moving Horizon Estimation (MHE) possible to mechatronic applications. This paper aims to assess the computational performance of NMPC and MHE for rotational start-up of Airborne Wind Energy systems. The capabilities offered by an automatic code generation tool are experimentally verified on a real physical system, using a model comprising 27 states and 4 inputs at a sampling frequency of 25 Hz. The results show the feedback times less than 5 ms for the NMPC with more than 1500 variables.     

基于纹理特征与随机森林的生态声音识别

针对真实环境中普遍存在的非平稳噪声,提出一种基于纹理特征与随机森林的生态声音识别方法。该方法首先使用一种基于噪声估计的音频增强算法,即短时谱估计对输入端声音信号进行前端处理,得到增强信号功率谱;然后根据得到的增强信号功率谱图的纹理信息,采用和差统计法对其进行纹理特征提取;最后,利用基于决策树的组合分类器,即随机森林进行识别和分类。设计了两组对比实验,结果表明该方法不仅有良好的识别性能,而且具有噪声鲁棒性。     

MIMO-OFDM系统的低阶信道估计的改进

在慢衰落信道条件下,MMSE估计有较好的估计性能但复杂度较高。为了降低信道估计的运算复杂度,分析并总结了原有的MMSE信道估计算法以及其改进算法,提出一个基于MIMO-OFDM系统的OLR-MMSE信道估计算法。OLR-MMSE估计是结合了MMSE算法的低秩近似以及SVD分解,大大降低了大矩阵的阶数,有效地降低运算复杂度并可以保持良好的估计性能。通过计算机模拟仿真验证了提出的信道估计可以达到系统性能和复杂度之间较好的权衡。     

改进多种群差分进化算法的混沌系统参数估计

针对混沌系统参数估计的多峰寻优问题,提出一种改进的多种群差分进化算法。改进差分进化算法的变异操作,使其前期更适合全局性搜索,利用α核心集对当前种群进行聚类,分别对聚类后的子群选用贪婪的差分变异算子完成深度搜索,比较所选取各子群的最优值,得到全局最优值作为是否结束搜索的判断依据,并将其应用到混沌系统参数估计中。实验结果表明,该算法对于多峰值、大空间的全局性参数估计在收敛速度、精度上优于混合量子进化算法、改进粒子群优化算法以及DE/best/2算法。     

基于误差四元数的单兵导航系统算法

MEMS传感器在尺寸、价格和功耗方面的进步促进了单兵导航系统的发展.对基于MEMS的单兵导航系统,航向估计是GPS信号丢失情况下的一个基础性难题,准确的航向估计能有效抑制导航误差的漂移.为获得准确的航向信息,减小单兵定位误差,提出了基于误差四元数的数据融合算法,利用卡尔曼滤波算法估计误差四元数,并进行了场地实验以验证算法的有效性.结论证明:当步行距离为80 m时,定位误差小于总距离的3％.     

一种动态窗口PCA运动方向估计算法

首先针对个人航位推算系统中计步算法的阈值设定问题,提出了一种基于有限状态机的阈值自学习算法.通过该算法可以在较短的时间内(10s)获得自适应阈值,提高计步算法的准确性.然后在利用该阈值进行计步的同时,对连续步态进行分割,并以分割结果作为动态窗口进行主成分分析,可以获取目标运动的方向.此外,通过利用运动步态模型中加速度变化的规律可以有效解决180°模糊问题.实验分析结果表明,相比于固定窗口的 PCA 分析方法,基于动态窗口的 PCA 在数据处理量降低61.2%的情况下,其准确度提高了11.1%.     

高分辨TerraSAR-X 图像舰船目标几何参数提取方法

准确提取SAR图像舰船目标几何参数是实现舰船分类的基础。由于SAR特有的成像机理, SAR图像旁瓣效应和方位模糊严重影响了舰船目标的几何参数估计,为此提出一种基于迭代线性回归的舰船几何参数提取方法。首先通过线性回归提取目标的主轴方位;然后利用循环迭代剔除远离主轴的虚假目标像素;最后用实测SAR数据进行了验证。实验结果表明,该算法对高分辨率的SAR舰船目标切片具有较好的参数估计效果。