基于流固热耦合的油气两相动压密封追随动态特性

为提升油气两相动压密封的运转稳定性和抗干扰能力,研究其密封补偿环的响应运动,揭示油气两相动压密封的追随动态特性, 考虑温度、变形对密封环和流体膜的综合作用,采用MATLAB软件建立密封环与流体膜的流固热耦合有限元分析模型. 计算流体膜的动态刚度和阻尼系数,求解油气两相动压密封的受迫振动模型,分析补偿环的响应运动. 讨论转速、压差、油气比、弹簧刚度和O形圈阻尼对密封补偿环响应运动角向振幅和轴向振幅的影响,分析密封的追随动态特性. 结果表明:提高转速和油气比有利于提高密封的追随动态特性;压差、弹簧刚度和O形圈阻尼的增大不利于密封补偿环的追随响应运动,其中弹簧刚度和O形圈阻尼增大前期,补偿环响应振幅变化不敏感,增大后期,补偿环响应振幅急剧降低. 研究结果为油气两相动压密封的补偿机构优化和动态性能研究提供理论支撑,并得到基于流固热耦合的油气两相动压密封追随动态特性求解方法.     

基于PMAC的自主车运动控制系统研究

为了提高自主车运动控制的精度，满足自主车精确行走的需要，研制了一种以PMAC运动控制器为核心、基于视觉导航的自主车运动控制系统。在建立自主车运动控制系统的硬件结构的基础上，探讨了VC 环境下对PMAC进行二次开发的方法，并将模糊控制的算法引入自主车的路径跟踪，所研制的控制系统已成功地用于QDU—Ⅰ型自主车上。经QDU—Ⅰ型自主车路径跟踪实验表明：该控制系统精度高、灵活方便，可以满足自主车在各种环境中的行走需要。     

非完整移动机器人鲁棒控制方法研究

针对基于单目视觉的双轮差速移动机器人检测环境目标信息的误差大、波动频繁、有限视角约束且受非完整性约束特点,研究了避障与轨迹跟踪控制器的设计问题。首先基于李亚普诺夫稳定理论,设计了双轮差速移动机器人的圆弧轨迹控制器,并证明了控制器的稳定性。引入动态变化的参考角度以调节控制器因子,解决了系统受视觉传感器有限的视野范围约束及机器人运动轨迹优化问题。通过跟踪圆心沿多边形边界连续移动的圆弧轨迹,实现机器人避开多边形障碍物。仿真和实际机器人实验证明了所提出方法的有效性。     

信号交叉口处自行车交通流的跟驰行为

首先对自行车的跟驰行为进行描述,并通过视频实验对信号交叉口自行车流的相关参数进行采集和分析。在此基础上,综合考虑自行车流运行过程中相对距离、相对速度、前车加速度、横向干扰和骑车人属性等因素对后车加速度的影响,先后构建了具有三种不同BP网络结构的跟驰模型。通过对不同BP网络训练误差的比较分析,提出了一种可以较好地反映信号交叉口处自行车群内前后车之间刺激-反应关系的跟驰模型。这对于分析混合交通流的微观运行特性,开展与混合交通相关的微观模拟等研究具有一定借鉴意义。     

双TCR支路型TCSC基波阻抗特性和控制策略仿真研究

为了满足电力系统对特高压线路可控性和安全性的要求,可以在特高压线路上加装TCSC(Thyristor Controlled Series Capacitor)。而特高压的高电压和大电流对TCSC造成了考验,即大幅度提高TCSC的额定电流时,流过晶闸管阀支路的电流随之增加,有可能超过晶闸管的通流能力极限。提出在单TCR(Thyristor Controlled Reactor)支路型TCSC结构上,再增加一条TCR支路实现对大电流分流。TCR支路增加了控制复杂性,首先由于阀控电抗器的制造误差、测量误差等的存在,会引起流过两条TCR支路电流不均流,严重时损坏阀体,故需要增加均流的控制措施;其次阻抗表是TCSC实现阻抗跟踪的基础,计及均流要求的阻抗解析算法复杂度高。在研究双TCR型TCSC基波阻抗特性的基础上,提出了求取阻抗表的简便方法。     

跟随创新：当前我国开发应用软件企业的创新战略

针对中国加入WTO后,国内软件企业将面临更为激烈的国际竞争,分析了我国软件业与发达国家软件业之间的优、劣势,认为我国应用软件企业应采取跟随创新战略与国际软件企业进行竞争,并提出了有效实施跟随创新战略应具备的两个基本条件.     

圆柱形多自由度超声波电动机运动控制的实验研究

介绍了自行研制的圆柱形多自由度超声波电动机的结构、驱动原理和输出性能。对该电机进行了运动控制的实验研究,包括控制系统的组成、电机的基本控制特性、控制方法及轨迹跟踪控制,最后分析了造成控制误差的原因,提出了提高控制精度的措施。     

BIBO线性系统的模型跟踪变结构控制

针对双输入双输出系统设计过程中的解耦及鲁棒问题,依据线性多变量系统解耦理论与变结构控制方法,提出了对于一类满足解耦条件的双榆入双输出线性系统的模型跟踪变结构控制方法．通过模拟仿真,表明所提出的方法不但实现了系统的动态解耦,而且克服了系统模型参数摄动及外部干扰．     

汽车自适应巡航控制的动态表面控制器算法

针对汽车强非线性的特征,引入动态表面控制器,建立了自适应巡航控制的动态表面控制器算法。编制了模拟仿真程序,并应用程序对典型的跟随工况和切入工况进行了模拟仿真。仿真结果表明:控制器可实现跟随工况和切入工况的自适应巡航控制,稳定性较好,控制结果与熟练驾驶员驾驶行为一致。     

电站锅炉主汽压力系统抗干扰设计和应用

针对炉跟机方式下的主汽压力控制问题,说明了克服系统中存在的２种不同的扰动途径：对由于煤种变化等引起的内扰,从控制结构和采用表征信号上分析了克服这种扰动的方案;对负荷变化引起的扰动,以抗干扰原则设计了前馈通道,并给出了结构形式和参数设计原则。实例说明,在设计中可舍弃一些烦琐且并非必要的测量信号,使方案简洁、明确并具有很强的克服扰动的能力。