矿用柴油机车中新型无源液位传感器设计

针对目前矿用柴油机车液位传感器无法动态调整水箱剩余水位的报警高度、可靠性较差等问题,提出一种新型无源液位传感器的设计方案。该液位传感器采用干簧管和电阻阵列等无源器件,实现了对水箱水位高度的连续监测,并可设置报警深度,可靠性和耐高温性能较好。     

大采高采煤机挡矸装置的改进设计

分析了传统的大采高采煤机挡矸装置的结构原理、技术特点及存在的问题,提出了改进设计并进行了仿真分析。通过增加油缸数量、加强加厚顶护板、将刚性连接改为柔性连接、增设分流集流阀等手段,实现了对挡板的动态调节和支护,有效地提高了挡矸装置的可靠性和采煤机的开采效率。仿真结果表明,改进后的挡矸装置受力更均匀,挡板能承受的力更大。     

基于SD*lite的月球车任务规划算法

月球车任务规划是在给定初始位置和目标位置,满足月面地形约束、工作模式约束以及能量约束的前提下,规划出月球车最优的路径。设计了一种月球车任务规划的模型,提出了一种基于SD*lite算法的规划器,在原有SD*lite算法的基础上进一步考虑了对可用资源的限制;它可以协助月球车在考虑太阳能帆板的能量约束的条件下,合理避障最终达到目标点,使规划的轨迹更符合实际。     

Heuristic collision-free path planning for an autonomous platform

In this paper, a heuristic and learning, algorithmic scheme for collision-free navigation is presented. This scheme determines an optimum collision-free navigation path of an autonomous platform by using a trial and error process, past navigation knowledge and current information extracted from the generated surrounding environment.     

A heuristic 0–1 integer programming method

Summary In this paper, we present a novel relaxation method for the integer programming problem:Ax=b,A {–1,0,+1}^m×N,x {0,1}^N, N>m. The report includes experimental results of problems with up tom=100 equations andN=400 variables.     

多机器人通信中防冲突方法研究

研究多个机器人通信中的冲突问题。针对当有针对当对机器人同时进行通信的时候,一个机器人可能同时接受多个其它机器人发来的指令,在时域指令信号方面形成冲突,造成机器人之间通信成功率不高的问题。为了解决这个问题,提出冲突自调整多机器人通信方法,算法利用新到达指令填充离开指令造成的空闲时隙,解决时域信号冲突。利用捎带检测技术,提前对下个时隙进行调整,进行空闲时间预留,减少空闲时隙的产生。很好地减少空闲时隙,解决由此带来的通信成功率不高的问题。实验结果表明,这种方法在多个机器人同时通信的情况下,能够很好地协调通信关系,避免指令冲突,提高了多机器人的通信成功率。     

差分进化算法在模糊多资源约束联合补货模型中的应用

本文用三角模糊数表示不确定的资金约束,用梯形模糊数表示不确定的存储空间约束,构建了模糊规划联合补货模型,目标函数为最小化订货成本、库存持有成本和运输成本,决策变量为基本补充周期和每种产品的补充周期。通过对变异算子与选择操作进行变化,设计了改进的差分进化算法对模型进行求解,并通过实例证实了模型与算法的科学合理性。     

线性矩阵方程异类约束最小二乘解的迭代算法

多矩阵变量线性矩阵方程(LME)约束解的计算问题在参数识别、结构设计、振动理论、自动控制理论等领域都有广泛应用。本文借鉴求线性矩阵方程(LME)同类约束最小二乘解的迭代算法,通过构造等价的线性矩阵方程组,建立了求多矩阵变量LME的一种异类约束最小二乘解的迭代算法,并证明了该算法的收敛性。在不考虑舍入误差的情况下,利用该算法不仅可在有限步计算后得到LME的一组异类约束最小二乘解,而且选取特殊初始矩阵时,可求得LME的极小范数异类约束最小二乘解。另外,还可求得指定矩阵在该LME的异类约束最小二乘解集合中的最佳逼近解。算例表明,该算法是有效的。     

未知环境下基于约束点的移动机器人路径规划

针对未知环境中障碍物种类多样性和位置不确定性的特点,提出了基于约束点的路径规划方法。首先对机器人在未知环境中检测到的局部障碍物信息进行分类和几何特征属性描述,得其约束点信息,然后引入改进后的A*算法,将其搜索范围局限于约束点上,计算约束点的评价函数值后得到子目标点,机器人到达子目标点后,若陷入死区,则采取回溯路径策略,重新选择子目标点,否则根据该点所属的障碍物种类采取跨越或绕行避障策略,最后移动机器人在未知环境中顺利到达目标点。仿真研究说明本文提出的路径规划方法具有可行性和有效性。