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针对传统蚁群算法在机器人路径规划时存在收敛速度慢、易陷入局部最优等问题,提出了一种基于自适应归档更新的蚁群算法。根据路径性能指标建立多目标性能评估模型,对最优路径进行多指标优化;采用路径方案归档更新策略进行路径方案的更新和筛选,提高算法的收敛速度;当搜索路径进入不可行区域时,采用自适应路径补偿策略转移不可行路径节点,构造可行路径,减少死锁蚂蚁数量;若算法无法避开障碍或者进入停滞状态,则进行种群重新初始化,增加物种多样性,避免算法陷入局部最优。仿真实验表明,改进后的算法收敛速度更快、收敛精度更高、稳定性更好。 相似文献
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为了降低振动对空间遥感TDICCD相机的影响,提高成像质量,提出了被动补偿和主动补偿相结合的振动补偿方法;分析了振动对TDICCD相机MTF的影响,指出了当振动量小于一定数值时,通过优化设置积分级数可以同时满足系统对信噪比和调制传递函数的要求,提出了小振动时积分级数被动补偿和大振动时压电陶瓷主动补偿相结合的补偿方法;数值计算结果表明,在系统的信噪比要求为100倍,振动导致的调制传递函数大于0.95的前提下,当振动量不大于0.0136μm时,可采用被动补偿的方法对振动进行补偿,否则采用主动补偿。 相似文献
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针对坦克水平向炮控伺服系统中存在的摩擦不确定因素及未建模动态,首先建立水平向炮控伺服系统的数学模型,将摩擦扰动和未建模动态视为一个综合扰动项,然后利用扩张状态观测器对综合扰动项进行观测和补偿,并将扩张状态观测器(ESO)补偿回路作为经典PID控制方法的内回路,实现ESO-PID的复合控制;最后对所用方法进行仿真,结果表明,在原有控制方法的基础上设计控制器,集合了PID控制算法的"被动抗扰"和自抗扰控制方法中扩张状态观测器的"主动抗扰"特性,能够在保持控制系统原有特性的基础上大幅度提高炮控系统的稳定精度以及低速性能。 相似文献
87.
张小冰 《计算机测量与控制》2012,20(3):711-713,720
针对传统的注塑机采用单核变频控制技术,很难处理相同时域内的多个变频控制信号,造成SPWM波形的质量不高,注塑机控制精度效果不好的问题,提出了一种基于ARM+DSP双核变频技术的注塑机节能控制方法,使得变频系统能够同时处理时域内多个变频控制信号;运用离线计算且带误差补偿的不对称规则算法,改善载波比N较小情况下SPWM波形的质量;实验结果表明,在不改变变频器主电路及结构的情况下,双核控制的硬件结构及离线计算的软件设计,显著提高了变频器功能扩展的自由度和变频器的控制性能,为注塑机节能改造提供了一种切实可行的方案。 相似文献
88.
为改善石英晶体振荡器的频率特性,减小温度影响,通过对石英晶体振荡器的频率-温度特性的研究,提出了以微处理器(STC89C52RC)为核心的基于AT切晶体谐振器的温度补偿技术,并介绍了系统结构、补偿原理及硬件电路,给出了补偿结果。本设计具有结构简单、功耗低等优点。 相似文献
89.
研究合成孔径雷达曲线运动时的优化成像质量问题。提出了一种结合了惯导加速度参数和根据回波数据两种运动补偿曲线运动合成孔径雷达成像算法,提高了成像质量。首先研究了合成孔径雷达曲线运动时的目标模型,分析了惯性导航系统的原理,并以频谱分析的子孔径成像为基础,加入运动补偿等辅助处理。进行仿真,根据一组仿真参数和曲线轨迹生成仿真回波数据,证明仿真成像算法的有效性。系统运算简单,可为曲线运动时的合成孔径雷达实时信号处理系统系统设计提供依据。 相似文献
90.
Tae Jo Ko Tae-weon Gim Jae-yong Ha 《International Journal of Machine Tools and Manufacture》2003,43(1):411
Thermally induced errors reduce the accuracy in precision machining, and a great deal of research has been presented on compensation for these errors in machine tools. However, during the transition period after commencing or stopping spindle rotation, thermal deformation behavior is very complex. In particular, the y-directional movement of the vertical machining center cannot be explained by thermal expansion alone because of the relationship between deformation and temperature. Thermal bending that is generated from the thermal gradient in the structure causes this movement. In the research described in this paper, a theoretical explanation and an experimental verification is given for the particular behavior of spindle thermal deformation. As it is not easy to map the relationship of the compensation model, separation of the steady from the non-steady state in the mapping process is strongly recommended. 相似文献