Movement of loads with trunk rotation

Movements with participants standing at a bench and moving loads up to 6 kg were studied, with participants using two hands to hold the load and trunk rotation in order to move the loads to specified locations. Tasks were performed with rapid ballistic movements and also with ongoing visual control. Data for ballistic movements were modelled in terms of a modified form of the (Gan, K.-C. and Hoffmann, E.R. 1988. “Geometrical conditions for ballistic and visually controlled movements.” Ergonomics 5 (31): 829–839) model for ballistic movements, taking into account the inertial properties of trunk rotation. Visually-controlled movements were modelled in terms of Fitts' law and a term that allowed for the ballistic form of the first submovement of the visually-controlled movement.

Practitioner Summary: Movement times to move masses up to 6 kg, for workers at a bench using trunk rotation, are given. Theoretical models fit the experimental data very well and allow prediction of movement times.     

无线传感器网络中一种基于覆盖的环簇路由算法

提出了一种基于覆盖的环簇路由算法CRAC。该算法利用Sink节点以广播环域坐标的方式将网络分为若干环域,并根据应用需求的服务质量计算各环域的覆盖划分以确定轮换簇,各轮换簇交替休眠以降低网络能耗。网络各环域根据能耗均衡方程确定其是否为发送环,将采集的数据并行传送到传输路径后汇聚至发送环,再由LEADER节点发送至Sink节点。仿真实验结果表明,该算法大幅度降低了网络的通信时延和能耗,延长了网络的生存时间,使节点能量均衡下降。     

并网变速恒频风力发电系统动态仿真建模及控制

数字仿真是研究风力发电机组动态特性及其与电网相互作用的重要手段,控制策略对变速恒频风力发电系统的特性起决定性的作用．然而,目前对于并网风电机组的动态建模还没有公认的统一模型．针对基于双馈感应发电机和永磁同步发电机的2种常见风力发电系统,从大量文献中整理出一套适用于动态仿真研究的简明模型,包括风轮机、DFIG和PMSG的模型及其控制策略,并以风电机组低电压穿越和惯性控制为例简述模型的应用方法．在实际使用该模型时,可以根据具体研究需要,对模型各环节进行进一步简化或细化．     

地震作用效应的拟静力简化算法

针对采用拟静力法计算水工建筑物地震作用效应时由于分层多造成质心和质点的动态分布系数求解困难的问题,根据工程实践总结提出了优化分层的简化算法。算例分析结果表明,采用优化分层的简化算法完全可以满足设计要求,是求解水工建筑物地震作用效应的一种便捷方法。     

粒子群优化算法惯性权重的一种动态调整策略

为了有效地调整粒子群优化算法的全局开拓和局部搜索能力,提出一种基于Logistic模型动态调整惯性权重的粒子群优化算法.该算法在初期保持较大的惯性权重,使其具有较大的全局开拓能力,在进化后期保持较小的惯性权重,有利于局部搜索,加速算法的收敛.通过标准测试函数的仿真实验表明：该调整策略优于线性递减的调整策略,且对于优化多峰值函数具有一定的优越性.     

横向剪切和旋转惯性影响下管道内流动液体的小振动

当考虑旋转惯性的影响时,流经管道横截面的液体在剪切作用下,会产生小振动.本文推导出无量纲参数表示的系统微分方程.对于某些问题的确定值,使用Galerkin方法,可以得到主振动频率和临界速度.在此基础上,还将研究结果和经典理论值进行了比较.     

扭摆法测量刚体转动惯量的误差定量分析

以圆柱形刚体为研究对象,推导了刚体轴线与仪器转轴不重合情况下的转动惯量误差表达式,进一步给出了均匀细棒和均匀薄圆盘的误差表达式,且定量地给出了误差,并对其结果进行了分析,为改进测量方法及实际应用提供了理论依据.     

具有弯拱度羽毛片的特性及其应用

主要研究具有弯拱度羽毛片的特性以及建立其转动惯量求解数学模型,通过测量羽毛片的羽毛叶和羽毛杆等相关数据得到了羽毛片质量分布与长度对应关系图.然后考虑羽毛片的弯拱度对其转动惯量的影响,并给出不同弯拱度类型时对应羽毛片质量分布图,从而得到了具有弯拱度的羽毛片转动惯量计算公式.最后根据转动惯量平行轴定理得到了以羽毛球对称中心点为坐标系的各转动轴的羽毛片转动惯量.仿真结果也进一步说明了不同类型弯拱度变化对羽毛片转动惯量的影响.对具有弯拱度羽毛片特性的研究,具有一定的实用意义.     

视觉与惯性传感器融合的隐式卡尔曼滤波位置估计算法

机器人对自身位置的实时感知在机器人技术中非常重要.本文主要研究机器人技术中一类基于视觉与惯性传感器的位置估计问题.与传统的状态估计问题不同的是,所研究位置估计问题为带有隐式观测方程的线性状态估计问题.为此提出一种能够解决此类估计问题的隐式卡尔曼滤波器,并给出了详细的滤波器设计过程.另外采用扩展变量法将加速度信息中的偏移量作为滤波器状态来估计,以补偿其对位置估计结果的影响.仿真结果显示,所给出的隐式卡尔曼滤波器收敛,加速度偏移带来的影响被有效的补偿.     

光纤陀螺仪测试系统设计与软件实现

介绍了一套光纤陀螺仪自动化测试系统,测试系统可以完成光纤陀螺静态测试、速率测试和环境试验测试等。测试系统硬件主要包括测试工控机、数据采集卡及环境测试设备,测试软件基于MicrosoftWindows系统和Microsoft Visual C++6.0软件开发平台。测试系统可以实现多通道光纤陀螺数据采集、分析与处理、动态显示,并控制速率转台和高低温试验箱等环境试验设备完成光纤陀螺多种性能测试。实际应用表明,自动化测试系统可以大大提高光纤陀螺的测试效率,满足批量化生产的需求,实现了测试过程的标准化。