基于卡尔曼滤波的髓内钉锁孔操作标定方法研究

在机器人辅助正骨手术中,髓内钉的锁孔操作需要很高的定位精确度,因此需要一种相应的高精确度系统标定方法来满足定位要求.本文利用卡尔曼滤波的间接法标定法,其跳过对定位盒顶点坐标的求取,将标定盒三个顶点的坐标作为状态参量,将机器人由拍照位姿到钻孔位姿之间的位姿变换参数当作观测参量.并在此基础上推导出状态参量与观测参量之间的映射关系,对一系列观测参量的测量,利用卡尔曼滤波算法对状态参量进行滤波估计,最后间接求取转换矩阵.实验证明,这种方法的精确度不会因为标定试验次数增多而导致标定盒磨损,重复精确度较高.     

Preparation of a self‐compatibility alloy via a seed‐graft concentrated‐emulsion pathway

A novel polymerization procedure, the concentrated‐emulsion graft polymerization of styrene monomer with poly(butyl acrylate) seed, was proposed for the production of a self‐compatibility macromolecule alloy. The effects of the butyl acrylate content, sodium dodecyl sulfate concentration, and polymerization temperature on the graft ratio were investigated. Scanning electron microscopy, transmission electron microscopy, and impact strength were used to characterize the microstructure and mechanical performance of the self‐compatibility macromolecule alloy. The results showed that increasing the butyl acrylate content, reducing the sodium dodecyl sulfate concentration, and improving the polymerization temperature all favored an increased graft ratio, which resulted in increased impact strength of the self‐compatibility macromolecule alloy. Therefore, the concentrated‐emulsion polymerization method is particularly suitable for seed‐graft polymerization. © 2002 Wiley Periodicals, Inc. J Appl Polym Sci 83: 2915–2920, 2002; DOI 10.1002/app.10288     

融合位置信息的观点三元组情感分析模型

方面级情感分析主要有两大类任务：a)抽取任务,旨在抽取出语句中的方面词及观点词;b)分类任务,旨在分析情感极性。在这两种复合任务的基础上,针对目前方面词与观点词耦合性较差,导致分类任务出错这一问题,提出了融合位置信息的观点三元组情感分析模型OTPM。该模型利用双向长短时记忆网络获得文本表示,接着利用自注意力机制来增强方面词与情感词之间的关联性,之后在多任务框架中进行观点三元组的抽取,同时将抽取出的表示与位置信息进行加权融合,最后利用biaffine评分器分析加权后的方面词与观点词之间的情感依赖关系,并利用stop-on-non-I算法对三元组进行解码输出三元组。在Lap14、Rest14、Rest15、Rest16四个数据集上进行大量实验,结果表明所提模型优于一系列基线模型。     

用于行星轮式耦合装置的锁止离合器动力学分析

确保纯电动行驶中快速、平稳地启动发动机,是P2构型混合动力系统的技术难点之一。行星轮耦合式混合动力系统应用锁止离合器的分离或接合,以实现行星轮装置的差速运动或同速运动,可实现混合动力不同模式间的切换。通过行星轮锁止离合器的动力学分析,以启动冲击最小化为目标,推导了纯电动行驶中启动发动机时锁止离合器的力矩计算公式。     

基于场所复兴的新徽派建筑浅析——以绩溪博物馆为例

在"文化趋同"愈发明显的当今社会,城市本土文化正在逐渐消失。新徽派建筑作为传统文化的现代化继承,绽放于各个地区。本文以场所复兴为出发点,从"建筑与环境的对话"、"建筑本我的表达"以及"情感体验"三个方面举例论述了场所精神的营造。     

双向自支撑叠合板受力破坏机理及试验研究

随着我国新型建筑工业化的推进,作为工业化主要构件的叠合板得到了大力的发展,但是,多数叠合板拼缝处的钢筋构造复杂,生产、施工较为困难,为此,针对一种简单拼缝构造方式的双向自支撑叠合板进行了全过程受力机理研究,同时对该种叠合板进行了足尺试验,并与同样大小的双向现浇板进行了试验对比,结果表明,该种叠合板的破坏形态与现浇板基本相同。在此基础上,结合数值模拟技术,着重研究了该种叠合板的双向受力机理,裂缝开展及分布,拼缝处钢筋的粘结滑移及传力性能。并系统地对该种叠合板在多种情况下的破坏机理进行了分析,为该种叠合板的设计和应用提供了很多有益的参考。     

车用摄像头锁紧装置姿态调整系统设计

针对汽车倒车用摄像头在装配过程中对锁紧装置的自动化装配能够实现锁紧装置的姿态调整要求,设计了姿态自动调整系统。采用激光照明和PIN-FET （Field Effect Transistors）混合集成光电接收器配合定时器联合工作,对锁紧装置的姿态进行识别,并通过翻转装置对锁紧装置的姿态进行调整,送由机械手完成锁紧装置的拾取与安装,实现车用摄像头的自动锁紧装配。结果表明,基于激光照明和PIN-FET混合集成光电接收器配合定时器联合工作的姿态自动调整系统,正确率高,锁紧装置在运送过程中即可完成识别,有效提高安装效率。     

Hydraulic Self Servo Swing Cylinder Structure Optimization and Dynamic Characteristics Analysis Based on Genetic Algorithm

The dynamic characteristics of hydraulic self servo swing cylinder were analyzed according to the hydraulic system natural frequency formula. Based on that, a method of the hydraulic self servo swing cylinder structure optimization based on genetic algorithm was proposed in this paper. By analyzing the four parameters that affect the dynamic characteristics, we had to optimize the structure to obtain as larger the Dm(displacement) as possible under the condition with the purpose of improving the dynamic characteristics of hydraulic self servo swing cylinder. So three state equations were established in this paper. The paper analyzed the effect of the four parameters in hydraulic self servo swing cylinder natural frequency equation and used the genetic algorithm to obtain the optimal solution of structure parameters. The model was simulated by substituting the parameters and initial value to the simulink model. Simulation results show that: using self servo hydraulic swing cylinder natural frequency equation to study its dynamic response characteristics is very effective. Compared with no optimization, the overall system dynamic response speed is significantly improved.     

自密实混凝土叠合剪力墙屈服位移计算方法

在平截面假定的基础上,根据自密实混凝土(SCC)叠合剪力墙的受力特点,提出了其顶端屈服位移的计算方法,并用5个SCC叠合剪力墙试件的屈服位移试验值进行验证。通过计算分析,得到了轴压比、混凝土强度、分布钢筋的配筋率、锚固钢筋的配筋率与SCC叠合剪力墙屈服位移之间的关系。研究结果表明：在设计中选择经济合理的锚固钢筋配筋率、限制SCC叠合剪力墙的轴压比以及适当增加混凝土强度可以提高墙体在屈服状态的变形能力;提出的计算方法合理可靠,求得的计算值与试验值吻合较好。     

基于灰色关联的自密实混凝土配合比设计分析

由于自密实混凝土对工作性和耐久性的要求很高,其研究主要从自密实混凝土配合比设计考虑,通过对配合比的优化充分满足自密实混凝土的性能要求。根据灰色关联度分析法,概括了各主要材料用量对强度、坍落度和扩展度的影响,总结出自密实混凝土配制的影响因素,并对诸多因素进行排序,以便抓住主要影响因素。对自密实混凝土的配合比进行优化,以满足实际工程中配制自密实混凝土的需要。