基于可调齿轮—五杆机构的仿袋鼠跳跃机器人运动步态分析

设计了一种可调齿轮—五杆仿袋鼠跳跃机器人,实现了能量的可调．利用ADAMS 软件对机器人的结 构参数进行了优选,按姿态调整、储能、起跳腾空、着地复位的动作顺序对机器人一个跳跃循环过程中的运动步态 进行了分析．采用简化的双质量—非线性弹簧模型对起跳条件和质心受力情况进行了分析．最后给出了仿真和实验 结果,证实了设计方案的可行性．     

Set Cover和Hitting Set问题的研究进展

Set Cover和Hitting Set问题是两个重要的W[2]完全问题。Set Cover问题在大规模集成电路设备的测试和人员调度等领域有着广泛的应用,Hitting Set问题在生物计算等领域有着重要的应用。在引入参数计算和复杂性理论后,Set Cover和Hitting Set问题再次成为研究的热点。首先介绍Set Cover和Hitting Set的各种分类问题及其定义,并对各种分类问题的计算复杂性和相关算法的研究进展加以分析总结,给出(k,h)-Set Cover和(k,d)-Set Cover问题的复杂性证明。最后总结全文并提出进一步研究的方向。     

一种新型矿井通风参数综合检测仪的研制

针对矿井通风安全技术管理中风阻测定方法繁杂、误差大、分析困难等问题,文章提出了一种新型便携式矿井通风参数综合检测仪的设计方案。该检测仪采用STM32F103VB芯片作为主控制器、采用电池供电方式,具有液晶屏、大容量存储器、键盘和通信接口,可采集矿井巷道压力、温度、湿度、风速、瓦斯浓度等参数,并可记录巷道编号、支护形式等巷道信息。试运行结果表明,该检测仪性能稳定、动作可靠、测量准确。     

基于信息融合技术的煤矿主通风机故障参数检测系统

针对目前煤矿主通风机故障诊断功能不完善、保障性措施不力等问题,文章提出了一种基于信息融合技术的煤矿主通风机故障参数检测系统的设计方案,简要分析了主通风机常见故障及信息融合技术,确定了故障参数检测方法,详细介绍了系统硬件及软件设计。实际应用表明,该系统实现了各故障参数的实时、在线检测,为主通风机的可靠运行提供了技术保障。     

基于遗传算法的选煤工艺参数优化

对选煤生产过程优化目标进行了分析,采用以经济效益为目标,建立了优化工艺参数与优化目标间的关系模型,该模型是非线性的。选煤生产过程工艺参数优化就是指在市场需求、资源配置,生产能力等条件下,选择最合适的分选密度和分选灰分,获得最大经济效益。遗传算法利用生物进化机制,在一个较大的初始解空间中,通过优胜劣汰的方法进行优化求解,和其他优化方法相比不仅寻优能力强而且计算速度快。基于遗传算法对选煤生产过程工艺参数进行了优化操作,根据具体情况,采用特定的遗传操作。仿真结果表明,优化后的工艺参数能获得最大的经济效益。     

时滞依赖不确定线性系统的鲁棒H_∞控制

针对一类不确定性不满足匹配条件的具有时滞依赖不确定线性系统,研究了鲁棒H∞控制器的设计问题.基于线性矩阵不等式方法,通过构造合适的Lyapunov函数,给出了鲁棒H∞状态反馈控制器存在的充分条件,并通过求解相应的线性矩阵不等式完成了控制器的设计.仿真结果表明,所设计的控制器对所有容许的不确定性不仅使闭环系统渐近稳定,又能保证闭环系统满足一定的H∞性能指标,具有较好的抑制扰动的效果.     

大时滞系统时间协调参数调整控制策略

针对大时滞系统难以实现闭环稳定控制的问题,引入脉冲响应等效系统的概念,提出时间协调参数修改控制算法.该算法由两部分组成.一是通过时间协调原则修改控制器的输出;二是利用脉冲响应等效系统来修改控制器的参数,使脉冲响应等效系统和大时滞系统匹配,跟踪被控制对象参数变化产生自适应性,保证控制系统精度和稳定性.并用于氧化铝生产过程碳酸化分解工序,将原来手动操作开环控制改为闭环控制,提高了分解率和产品的合格率.该控制算法是递推算法,计算量小,便于在线实现.     

网络化控制系统中状态估计策略的进展

在网络化控制系统(Networked Control Systems,简记为NCSs)中,由于网络的介入使控制系统的规模和复杂性显著增加,且产生了各种新问题,为了使控制更加容易,需要设计合理的估计策略.主要从控制和通信2个角度出发,集中考虑了在量化影响、时延与丢包、不确定性等通信受限因素下状态估计策略的研究与进展.一直以来,状态估计都是诸如过程监控、故障诊断等控制领域中不可缺少的重要部分,当前已成为网络化控制系统研究的热点和准点,为抵消网络环境不确定性对闭环系统性能的影响,设计最优的状态估计策略必将成为不可缺少的因素之一.     

Identification of parameters in a dynamic problem of elasticity for a body with an inclusion

Explicit expressions for gradients of residual functionals are obtained for the identification of the parameters of elastic dynamic deformation of multicomponent bodies by gradient methods. The technique is based on the solutions of conjugate problems found using the theory of optimal control over states of multicomponent distributed systems that is developed by the authors. Translated from Kibernetika i Sistemnyi Analiz, No. 3, pp. 75–97, May–June 2OO9.     

Two types of nonlinear automata over a finite ring

The structure of a class of automata is analyzed. These automata are analogs of symmetric chaotic dynamical systems over a finite ring, namely, the Guckenheimer–Holmes cycle and free-running systems. Problems of parametric identification and identification of initial states are solved, and a set of fixed points of automaton mappings is characterized. Translated from Kibernetika i Sistemnyi Analiz, No. 4, pp. 57–68, July–August 2009.