无人机自组网路由协议研究综述

随着无人机软硬件技术的发展,多无人机集群自组织形成的无人机自组网（Flying Ad-Hoc networks, FANETs）受到了越来越多的来自学术界和工业界的关注,其灵活的部署和快速的反应能力使其能高效地完成多种多样的任务。而无人机自组网路由协议是提高服务质量（Quality of service, QoS）最重要的方法之一,但无人机自组网的移动性和动态性给路由协议的设计带来了严峻的挑战。传统的移动路由协议不能很好地满足无人机自组网的路由需求,因此研究者们从基于拓扑、地理和分层的角度提出了各式各样的无人机自组网路由协议,旨在克服移动性和提高网络的服务质量,并指出未来无人机自组网的路由协议可以考虑机会路由、软件定义网络（Software defined network,SDN）决策和预测驱动决策等综合提高QoS。本文主要针对无人机自组网网络特征,从不同的路由方法出发,SDN对路由协议进行总结和归纳,并对未来的研究方向进行了展望。     

热噪声复合环境试验装置研制及其能力验证

研制一套小型热噪声试验装置,开展单一噪声环境、单一热环境、热噪声复合环境施加能力的试验验证,结果表明该装置可实现试验件表面同侧热环境超过600℃、噪声环境超过165 dB的联合施加,可为大型热噪声试验系统研制、热结构设计、试验方案确定等提供技术支撑。     

某型履带车辆紧急制动动力学仿真分析

基于虚拟样机技术,用ADAMS/ATV模块建立了某型履带车辆紧急制动的动力学模型。通过实车的行驶试验和紧急制动试验对模型进行了验证,结果表明所建动力学模型在反映履带车辆行驶及紧急制动动力学行为方面能够满足工程分析的需要。将其作为分析平台,对履带车辆进行了以相同初速度在不同路面以及同一路面不同初速度情况下紧急制动动力学仿真分析,仿真结果表明,其符合在相同的路面制动初速度越大制动距离越远以及制动初速度相同的情况下,路面不平度越大制动距离越短的实际情况。     

电传动履带车辆双侧驱动转矩调节控制策略

为降低电传动履带车辆双侧驱动转速调节控制策略中电动机控制任务量与难度,提出转矩调节控制策略。结合双侧电机驱动电传动履带车辆动力学特征,分析转矩调节控制策略的理论基础和可行性。把加速踏板、制动踏板以及方向盘操作映射为控制变量γ和ε,结合驱动电机转速一转矩特性设计转矩调节控制策略。在Simulink/Stateflow环境中建立包括驾驶员输入模块、转矩调节控制策略模块、电机及控制器模块以及车辆动力学模块的整车驱动系统模型。不同路面上多工况仿真和实车行驶试验验证了转矩调节控制策略可行性和有效性。该控制策略已在车辆上成功应用。     

电传动履带率辆横坡直驶控制策略研究

推导了横坡直驶动力学模型、预测及控制模型。在对驾驶意图及车辆运动状态识别分析的基础上,对比传统履带横坡直驶控制,提出了一套全新的电传动履带车辆横坡平稳直驶控制思路和方法。针对不同路面变化、不同行驶速度变化的横坡工况,利用Matlab/Simulink软件对电传动履带车辆横坡平稳直驶控制系统进行了建模与仿真。验证了所建立的模型和所采用的横坡平稳直驶控制策略,并得出了不同工况下的仿真结果。     

基于模糊逻辑的国外再入飞行器拟平衡飞行控制方法

拟平衡飞行过程具有典型的非线性、时变性和不确定性等特点,常规控制方法难以实现拟平衡飞行的高精度在线控制。利用模糊逻辑对数学模型精确性依赖程度低、具有较强逻辑推理的特点,提出基于模糊逻辑的国外再入飞行器拟平衡飞行控制方法,同时利用遗传算法对模糊控制参数进行优化,智能化程度高且具有较强的鲁棒性。仿真结果表明,该方法有效、可行,为解决再入飞行控制提供了新思路。     

吸气式飞行器爬升段轨迹与速度在线规划及制导律设计

由于吸气式飞行器全程在大气层内飞行,飞行弹道极易受到发动机性能偏差、气动偏差和风干扰等影响,导致爬升段初始条件具有较大的不确定性。针对该问题,将轨迹控制回路与速度控制回路作为2个相互独立的回路进行设计,建立了在线轨迹规划与速度规划和导引模型,并以射程最大化为目标,采用拟牛顿法进行多变量寻优,得到需用最优爬升时间和加速时间。最后以典型工况为例进行数学仿真,验证了该方法的合理性与有效性。     

弹道式再入飞行器零射程线技术研究

在介绍了零射程线基本概念的基础上,提出了3种常用的零射程线工程算法,并基于其中的迭代方法,采用弹道仿真手段,分析了影响零射程线方向的主要因素,给出了零射程线技术的应用途径,并对零射程线技术后续研究方向进行了展望.     

双节全地形履带车辆发展探讨

通过简单回顾双节履带式全地形车的发展,对双节全地形车辆的结构特点、设计难点及用途等方面进行了分析,认为采用铰接结构的双节履带式车辆相对普通单节车辆来说,存在全地形通过能力、可用空间大等优势,开展双节履带车辆的研制,对完善和补充车辆型谱、提高特殊地形下的机动能力具有重要意义.     

Hopf Bifurcation Analysis and Control for Electrical System of Military Vehicle

Electrical system of military vehicle is a typical parameterized nonlinear system where complicated bifurcations may exist and threaten its safe and stable operation. An algebraic criterion for Hopf bifurcation is presented briefly and applied to find Hopf bifurcation point of the electrical system with automatic voltage regulator （AVR） dynamics in military vehicle. Hopf bifurcation controllers are designed for this electrical system by using wash-out filter, linear feedback, non- linear feedback and their combination. The linear feedback control makes the system bring Hopf bifurcation at preferable parameter, the nonlinear feedback control modifies the type of the bifurcation, and the wash-out filter enhances the system damping, thus, the Hopf bifurcation is eliminated and the electrical system stability is ensured. Simulation results show the controller＇s validity.