基于模型预测的PMSM速度环PI自整定控制

与传统的矢量控制相比,有限集模型预测控制（FCS-MPC）通过算法直接得到驱动信号,省略了脉宽调制环节,且响应性能也比较优越。利用改进型FCS-MPC算法,构建只含有转速环的控制系统传递函数,针对负载变化和参数扰动的工况,分别利用传递函数的频率特性分析法和典型系统整定法设计基于速度环的PI自整定方案。经过仿真对比验证,发现在该控制方法下因负载转矩和参数变化引起转速变化的波动更小且恢复时间更短,证明了该方法的可行性和有效性。     

多自由度电机的发展及关键技术综述

多自由度电机可以实现空间中的复杂运动,且具有结构简单、精确度高等优势,在机器人仿生关节、机械手臂及工业制造业上具有广阔的应用前景。对多自由度电机的背景、基本原理及技术优势进行了相关叙述。按照驱动机理的不同将多自由度电机进行分类,并对当前多自由度电机的国内外研究现状进行了总结。此外,基于多自由度电机的运动特点,对电机控制过程中的位置检测技术和运动控制策略进行了相关分析。最后,从多自由度电机的结构、控制体系、材料及制造工艺等方面进行了相关的叙述,对多自由度电机的发展趋势进行预测。通过对多自由度电机的研究与分析,为其未来的发展提供参考。     

基于Buck电路的BLDCM调速系统设计

为了获得转速平稳、调节快速的无刷直流电机(BLDCM)输出,对BLDCM控制和驱动系统进行了设计。分析了BLDCM的运行原理和转矩波动原因,并采用Buck电路直接驱动解决了转矩波动的问题。针对传统PID调速慢、精度低以及参数调节困难等问题,采用了BP神经网络对PID进行参数调节。在MATLAB/Simulink仿真平台上搭建了系统的各个模块并进行仿真。结果表明,所设计的系统调节速度快,控制过程中超调小,转速平稳,转矩波动减小。     

基于改进快速幂次趋近律的永磁同步电机滑模控制

针对永磁同步电机(PMSM)滑模控制指数趋近律中趋近速度与抖振之间的矛盾问题,基于快速幂次趋近律提出一种幂次项系数自适应调节的新型趋近律。所提趋近律将系统状态引入幂次项系数中,实现了系统状态由较远处到滑模面附近的趋近过程中加入幂次项的作用,在保证幂次项特点的前提下,动态响应过程的收敛速度大大提高。负载转矩是滑模速度控制器中的一个扰动项,设计了带有幂次项的滑模观测器,将观测值作为转矩前馈补偿。仿真结果表明,与快速幂次趋近律相比,所提趋近律具有更快的收敛速度,负载观测器能准确跟踪负载变化,提升了系统抗扰性能。     

一种基于CGAN-CNN的同步电机转子绕组匝间短路故障诊断方法

由于同步电机故障样本数量较少,为解决同步电机故障诊断中普遍存在的样本不平衡问题,提出了一种基于条件生成式对抗网络(CGAN)和卷积神经网络(CNN)的同步电机转子绕组匝间短路故障诊断方法.首先,对传感器收集到的数据进行预处理,对正常样本和故障样本分别添加标签后输入CGAN中生成大量新样本,将生成的新样本与原始样本混合并划分训练集和测试集;然后,利用CNN训练平衡后的数据集,充分、精准地提取有效故障特征;最后,在输出端利用Softmax分类器输出故障分类结果.通过实验证明,与非平衡数据集相比,利用平衡数据集后的故障识别准确率十分稳定且达到99.5％以上,同时与平衡的原始样本数据相比,生成样本避免了噪声和其他干扰,故障诊断的准确率也更高.     

耐腐蚀摩托艇ADC12-0.5La铝合金微观组织及制备

为改善ADC12铝合金的耐腐蚀性能,通过超声熔铸法制备ADC12-0.5La铝合金,并利用光学显微镜、扫描电镜、能谱分析仪、硬度计、浸泡腐蚀试验和电化学工作站研究了T6热处理和稀土La改性对ADC12铝合金的微观组织、硬度和耐腐蚀性能的影响。结果表明,T6态ADC12-0.5La铝合金微观组织明显细化,α-Al尺寸减小,形貌变圆整,共晶Si相和AlFeMnSi相细化为短棒状。相比于ADC12铝合金,T6态ADC12-0.5La铝合金硬度达到117.7HV,提高了26.8%,腐蚀电流密度降低了10.7%,腐蚀电位上升了64.4%,腐蚀速率降低了54.4%,腐蚀表面平坦且光滑,表现为较轻微的晶间腐蚀。T6态ADC12-0.5La铝合金提高了腐蚀电位,Al-La-Cu稀土相阻碍了电子移动,铝合金的耐腐蚀性能得到大幅度提高。     

基于ARM芯片$3C4510的步进电机加减速控制

在经济型数控机床中，步进电机的应用非常广泛，它具有简单易用等显著优点。但要想充分发挥它的优点就必须解决步进电机启动和停止时容易产生的失步和过冲的现象。本文选择高性能的ARM微处理器，采用不断修正定时器初值，从而改变定时中断脉冲频率的方法控制步进电机的启动和停止过程。取得了良好的控制效果，并给出了具体的计算公式和软件实现。     

用气冲气推成形触头造型机制造电机壳铸型的试验研究

扼要介绍了用气冲气推成形触头造型机制造电机壳铸型的成型过程及其实砂效果,试验结果表明,在工作气压为0,4￣0.45MPa的条件下,气冲气推成形触头造型机对电机壳类铸型的紧实,实砂效果十分理想,砂型紧实度高而且均匀。     

An adaptive neural control scheme for articulatory synthesis of CV sequences

Reproducing the smooth vocal tract trajectories is critical for high quality articulatory speech synthesis. This paper presents an adaptive neural control scheme for such a task using fuzzy logic and neural networks. The control scheme estimates motor commands from trajectories of flesh-points on selected articulators. These motor commands are then used to reproduce the trajectories of the underlying articulators in a 2nd order dynamical system. Initial experiments show that the control scheme is able to manipulate the mass-spring based elastic tract walls in a 2-dimensional articulatory synthesizer and to realize efficient speech motor control. The proposed controller achieves high accuracy during on-line tracking of the lips, the tongue, and the jaw in the simulation of consonant–vowel sequences. It also offers salient features such as generality and adaptability for future developments of control models in articulatory synthesis.     

Extraction and implementation of muscle synergies in neuro-mechanical control of upper limb movement

This work faces the redundancy problem, a central concern in robotics, in a particular force-producing task by using muscle synergies to simplify the control. We extracted muscle synergies from human electromyograph signals and interpreted the physical meaning of the identified muscle synergies. Based on the human analysis results, we hypothesized a novel control framework that can explain the mechanism of the human motor control. The framework was tested in controlling a pneumatic-driven robotic arm to perform a reaching task. This control method, which uses only two synergies as manipulated variables for driving antagonistic pneumatic artificial muscles to generate desired movements, would be useful to deal with the redundancy problem; thus, suggesting a simple but efficient control for human-like robots to work safely and compliantly with humans.