机械臂与环境交互的位置/力切换抑制振动方法

当机械臂执行位置/力的混合跟踪任务时，位置控制一般用于机械臂的自由运动阶段，力控制一般用于约束运动阶段。这种位置/力切换的控制结构既能实现与环境接触前对机械臂位置的精确控制，也能保证接触后对期望控制力的准确跟踪。由于开关系统本身存在的切换不稳定性，机械臂在以一定的速度与环境接触时，机械臂执行器会在环境表面振动甚至弹跳。针对此问题，提出了一种半主动阻尼阻抗学习方法，该方法主要包含两部分：基于位置/力切换控制的半主动阻尼控制器；基于一种逆秩拟牛顿法（broyden fletcher goldfarb shanno，简称BFGS）的阻抗学习算法，根据学习到的环境参数调节半主动阻尼，实现机械臂在接触面的振动抑制和平稳过渡。在仿真及实验中，应用提出的方法让机械臂与不同环境交互，结果表明：该方法能很好地抑制接触过渡阶段的超调力，并防止机械臂在切换过程中的振动，实现了柔顺接触和平稳过渡。     

提高日用玻璃陶瓷规整度和表面光滑度的处理方法

本文针对日用玻璃陶瓷成型后,制品存在不规整和表面不够光滑现象,通过采用火焰抛光、制品加热整形,以及相关设备和相关方法的研究,为提高制品规整度和表面光滑度提供了一种新的方法和思路,对于提高日用玻璃陶瓷的质量、降低不合格品率,具有一定的意义。     

Experimental and numerical study of the fragmentation of expanding warhead casings by using different numerical codes and solution techniques

There has been increasing interest in numerical simulations of fragmentation of expanding warheads in 3D. Accordingly there is a pressure on developers of leading commercial codes, such as LS-DYNA, AUTODYN and IMPETUS Afea, to implement the reliable fracture models and the efficient solution techniques. The applicability of the Johnson-Cook strength and fracture model is evaluated by comparing the fracture behaviour of an expanding steel casing of a warhead with experiments. The numerical codes and different numerical solution techniques, such as Eulerian, Lagrangian, Smooth particle hydrodynamics （SPH）, and the corpuscular models recently implemented in IMPETUS Afea are compared. For the same solution techniques and material models we find that the codes give similar results. The SPH technique and the corpuscular technique are superior to the Eulerian technique and the Lagrangian technique （with erosion） when it is applied to materials that have fluid like behaviour such as the explosive and the tracer. The Eulerian technique gives much larger calculation time and both the Lagrangian and Eulerian techniques seem to give less agreement with our measurements. To more correctly simulate the fracture behaviours of the expanding steel casing, we applied that ductility decreases with strain rate. The phenomena may be explained by the realization of adiabatic shear bands. An implemented node splitting algorithm in IMPETUS Afea seems very promising.     

非光滑分析与优化发展概述

本文首先概述了最优化与非光滑优化问题的不同之处,然后介绍了两种非光滑分析与优化的方法,最后对几种典型的求解非光滑分析与优化问题的算法进行了阐述。     

各种塑料薄膜特性之比较

塑料薄膜作为一种承印材料，其历史还比较短，它经印刷后作为包装，具有轻盈透明、防潮抗氧、气密性好、有韧性耐折、表面光滑、能保护商品，而且能再现商品的造型、色彩等优点。随着石化工业的发展，塑料薄膜的品种越来越多，常用的塑料薄膜有聚乙烯（PE）、聚氯乙烯（PVG）、聚苯乙烯、聚酯薄膜（PET）、聚丙烯（PP）、尼龙等。     

求解随机线性互补问题的光滑牛顿投影算法

本文通过引入惩罚FB函数的一个光滑逼近函数,给出一种求解随机线性互补问题的光滑牛顿投影算法,证明了算法的全局收敛性。     

考虑事故后频率约束的两阶段经济调度

为了保证事故后电力系统仍能正常运行,基于多阶段决策的思想提出了考虑事故后频率约束的两阶段随机经济调度模型。该模型中同时考虑事故前(第一阶段)和事故后(第二阶段)系统的运行成本,分别称为"当前成本"和"未来成本"。第一阶段的优化目标函数考虑在满足供电可靠性的条件下使常规机组和风电机组的发电成本最小;为了保证系统频率在事故后较短时间内恢复正常,第二阶段考虑了对低频减载的约束,目标函数为常规机组和风电机组的发电成本,风能高估低估的惩罚成本以及减负荷的惩罚成本最小。针对模型的非光滑性,采用光滑化方法对其进行处理,并以IEEE30节点系统进行仿真,仿真结果验证了新模型和算法的有效性。     

几种提高牛顿法潮流收敛性的初值给定方法研究

针对牛顿法潮流计算的初值敏感问题,考虑了两种含小阻抗支路的病态系统和重负荷病态系统对潮流收敛性的影响,结合IEEE9、IEEE39和某市电网等多个算例,对比分析了平直启动、直流潮流法、PQ分解法、高斯-塞德尔法等多种初值给定的方法。算例计算结果表明,选择合适的方法给定迭代初值,可较好解决用牛顿法进行潮流计算时因为初值选取不当导致的潮流收敛过慢或者无法收敛的问题。