机器人足球比赛系统中的机器人任务分配方法

针对基于遗传算法的多机器人任务分配方法中,由于初始种群是随机产生不能很好地表征整个解空间,而容易陷入局部最优解的问题,提出一种新的多机器人任务分配方法。该方法根据机器人效用函数值来确定个体基因,从而产生初始种群,并引进分层遗传算法来实现具有不同最优基因的群体分开演化。仿真实验表明,该方法比传统的遗传算法有更高的寻优效率和更快的收敛速度。     

辐射化学基础理论研究现状 Ⅰ.初级辐解产物

本文着重于辐射作用于物质最初生成的产物,包括激发态的离子与分子,能量超过热能的次级电子等的反应以及电荷和激发能的转移,并试图论述它们的最新发展。     

SINS大失准角初始对准的改进算法研究

在捷联导航系统优化控制的研究中,捷联惯导系统(SINS)初始对准的误差方程存在是非线性,对于静基座初始对准造成误差较大。传统采用的方法是将失准角视为小角度,可将误差模型线性化,利用KF完成静基座的初始对准。但是对于动基座大失准角来说,多采用非线性滤波方式来解决,建立误差模型,并采用UKF滤波进行数据融合。由于非线性模型的噪声参数未知等原因,常规的UKF可能会出现滤波发散现象,为解决上述问题,提出采用自适应方法的UKF来对建立的非线性模型进行滤波。仿真结果表明,在大失准角情况下,采用非线性模型的AUKF比UKF滤波具有更好的对准精度和更快的收敛速度,可为优化设计提供参考。     

固相条件下研磨屑解毒六价铬机理及动力学规律研究

通过改变铬渣的粒径大小,在固相条件下将含铬废渣中的六价铬解毒后稳定化处置.研究了不同温度、pH、铬渣目数、含水率和初始浓度对研磨屑还原六价铬的反应动力学影响,通过实验验证:在pH=2～5,研磨屑与六价铬反应符合准一级动力学规律.pH为2时,速率常数是pH为3、4的1.63、2.47倍;铬渣粒径对反应体系的影响较为明显,R2大于0.98;目数为150目时,还原反应速率常数分别是目数为10、50目的12.1、4.8倍;在初始pH相同的条件下,体系含水率越高,还原剂研磨屑与含铬废渣粉末混合越均匀,固相反应速率常数越大;不同六价铬初始浓度的反应体系中,在铬粉目数相同的前提下,反应速率随六价铬初始浓度的增大而减小;在pH=3、含水率45％的条件下,反应速率常数随温度的升高而增大;温度为35℃时,反应速率常数分别是20℃、5℃的1.68、5.11倍.通过阿伦尼乌斯公式,建立六价铬固相还原反应体系中,反应速率常数随温度变化的函数关系方程.     

不同原水与出厂水水质对供水管网中余氯衰减变化规律的影响

为了探究不同水质对余氯衰减及含碳、含氮消毒副产物生成的影响,文中采用自制局部管段反应器,分别针对来自2个水厂的不同水质的水体,进行了一系列不同初始余氯浓度C0的余氯衰减试验.结果表明,水厂A还原性物质及有机污染物含量更高,水厂B水质整体优于水厂A,其中,水厂B的出厂水平均浑浊度为水厂A的62.5％,CODMn为水厂A的63.3％,总有机碳(TOC)为水厂A的66.6％.不论何种水质,主体水余氯衰减系数kb及管壁余氯衰减系数kw随C0的变化规律与总余氯衰减系数k一致,氯浓度与余氯衰减速率皆呈负相关关系,且水质越差kb越大,kw则与之相反.虽主体水反应在余氯衰减中占主要作用,但余氯与管壁物质的反应以及在管壁的传质扩散作用也不可忽视.水质差的水厂A水体的二氯乙腈(DCAN)和三氯甲烷(TCM)总生成量更高,增长速率也更快.对于2种水质,在氯浓度为较低的1～2 mg/L时,氯浓度的升高对2种消毒副产物生成量的影响更显著.DCAN生成量累积到一定程度后,均出现降低趋势,且水质好的水厂B水体发生DCAN降解的时间早于水质差的水厂A.在初始浓度较高时,浑浊度、TOC和溶解性有机氮(DON)均在一段时间后出现短暂的升高趋势而后趋于稳定,且水厂A水体中TOC和DON浓度整体水平高于水厂B.因此,可将TOC和DON作为含碳和含氮消毒副产物的主要前驱物.     

T型三撑杆索穹顶预应力计算方法与参数分析

针对传统索穹顶构造形式单一及环向刚度弱的缺陷,提出一种T型三撑杆索穹顶.采用节点平衡法与求解超静定结构的位移法相结合的方法,推导出T型三撑杆索穹在考虑自重情况下结构初始预应力分布的计算公式;对索穹顶结构进行参数分析,讨论了矢跨比和撑杆高度对结构初始预应力分布的影响,给出了结构在忽略自重的情况下初始预应力计算表,得出了适用于T型三撑杆索穹顶结构的参数合理取值范围.研究表明,T型三撑杆索穹顶结构初始预应力与矢跨比、撑杆高度均成反比,撑杆高度的影响程度更大,该结构适宜矢跨比为1/20～3/20,适宜撑杆高度为斜索角度tan10°～tan20°时的取值.     

考虑材料参数的刚粘塑性有限元初始速度场自动生成方法

本文采用一种包含材料硬化指数ｎ和速率敏感性指数ｍ的刚粘塑性有限元模型，阶段硬化处理考虑到等效应力公与应变率有关，依据线粘性材料假设，提出了考虑材料参数ｎ、ｍ影响的刚粘塑性有限元初始速度场自动生成方法，改进了文献［３］方法。数值模拟结果与有关文献的计算和实验结果进行了比较，表明本文方法是有效的。     

基于SIP的网络视频监控系统*

介绍了初始会话协议SIP.在SIP和一般视频监控系统模型的基础上,提出了一种基于SIP的网络视频监控系统,给出了分层网络模型,并对其各功能模块的作用进行了重点阐述.该分层网络模型的建立使得构建数字化、网络化、智能化、多媒体化视频监控系统成为可能.     

大型储罐穹顶网壳结构研究综述

随着储罐的大型化,其穹顶网壳结构也在朝着大跨度、轻质量、薄厚度方向发展.穹顶网壳结构作为储罐的重要组成部分,其结构稳定性对于储罐安全性具有重要意义,国内外学者对大型网壳结构进行了大量研究工作.结合目前网壳结构的研究热点,总结了穹顶网壳结构选型、初始几何缺陷模拟、单层网壳结构稳定性、储罐穹顶施工受力分析等方面的研究现状,并对后续网壳结构研究工作提出了建议.     

冷弯型钢梁柱斜节点初始刚度研究北大核心CSCD

冷弯型钢梁柱节点刚度对结构承载力影响较大,因此对冷弯型钢梁柱斜节点进行研究。基于欧洲规范组件法计算冷弯型钢梁柱斜节点初始刚度,根据已有试验得到的梁柱斜节点变形特征和破坏模式分别进行理论和有限元分析,提出冷弯型钢梁柱斜节点的计算模型,推导节点初始刚度的理论计算公式。结果表明:试验结果与理论计算结果的平均误差为3.6%,说明公式比较可靠。此外,对冷弯型钢梁柱L形节点进行拓展分析,发现计算公式同样具有适用性。