基于神经网络补偿的转台伺服系统控制研究

针对飞行仿真转台伺服系统中存在的非线性摩擦干扰进行了研究,采用一种基于RBF神经网络进行误差补偿的在线自适应控制策略。在基于逆动力学的计算力矩控制方法的基础上,利用RBF神经网络的万能逼近特性在线辨识模型误差,从而对系统进行补偿,其权值自适应律根据Lyapunov稳定性理论推导,保证了系统跟踪误差的收敛及稳定,仿真结果表明该控制策略可使位置MAE指标从0.0087m提高到0.0016m,使位置MSE指标从1.0128e-4m提高到3.3002e-6m,具有较高的鲁棒性和稳态控制精度。最后分别从隐层节点数及节点中心学习算法的变化两方面提出两种改进方案,仿真结果表明隐层节点数的增加可以进一步减小位置误差,而采用K-means均值聚类算法解决了神经网络节点中心按经验选取或试凑的困难。     

一种基于死区离散趋近律的准滑模控制

针对受正弦信号干扰的不确定离散时间系统,提出一种基于死区离散趋近律的准滑模控制方法. 系统能够由任一初始状态向死区作单调趋近运动,并于有限时间到达准滑动模态区作准滑动模态运动. 准滑动模态带具有任意阶次小的特点.该方法进一步增强了系统鲁棒性,有效改善系统动态品质,减小了稳态误差.系统无 控制抖振和稳态抖振产生.仿真结果表明该方法的有效性.     

一类相似组合大系统的线性反馈镇定

研究相似组合大系统的二次镇定问题,利用系统的特殊结构导出其二次可稳的条件及（分散）状态反馈控制律律的求解方法,其特点是只需求解两个低阶Ｒｉｃｃａｔｉ方程或不等式,大大简化了控制器的设计。     

AGV电磁锁相制导系统

制导技术是ＡＧＶ控制的关键技术,本文提出了ＡＧＶ电磁锁相制导方案,采用分时复频法产生电磁波信号,设计出ＡＧＶ电磁锁相制导系统,并进行了功能性实验,实验证明这是一种经济可行的ＡＧＶ制导方案,可适用于复杂路线多辆ＡＧＶ的制导控制。     

激光制导武器的发展现状与趋势

本文简要讨论了激光制导的原理及工作方式,对典型激光制导武器进行了详细介绍,通过分析激光制导武器的特点,重点描述了中外各国激光制导武器的发展现状,对激光武器的攻防战略及其发展趋势也作出了一定阐述。     

基于PI控制律的通用递阶模糊控制器

为解决常规模糊控制器存在的通用性和工程简便性问题,针对动态特性随操作条件变化对象建立自适应递阶模糊控制器,实现闭环模糊增益调度,并引入稳定监督控制使控制系统具有工程稳定性。     

直升机纵向系统鲁棒滑模控制律设计

在建立系统全包线T-S模糊模型的基础上,基于系统品质要求和可测状态约束条件,采用参数鲁棒设计方法,确定反馈控制参数的可用集合,实现等效控制律,相应确定系统的滑模面参数,给出了直升机纵向控制系统的全包线滑模控制律设计结果。仿真结果显示,系统具有较强的抗外界干扰能力,动态品质满足指标要求,表明文中提出的设计方法可行且有效。     

一种新的基于扰动动态补偿器的离散滑模控制策略

分析了采用传统扰动动态补偿离散趋近律系统存在的缺陷,提出了一种改进的扰动动态补偿离散趋近律,应用该趋近律设计的滑模控制,系统不仅可直接平滑地预测内部参数摄动与外部扰动,而且解决了采用传统扰动动态补偿离散趋近律系统运动最终不能趋于原点的问题,并减弱了系统趋近切换面的必要条件,具有降低抖动及保持快速趋近的品质。通过仿真说明了本文方法的可行性与有效性。     

利用Noether法构造KP方程新的守恒律

利用Noether法构造了KP方程新的守恒律,在KP方程允许的拉格朗日函数的情况下,利用Noether法研究了该方程的守恒律,给出了KP方程的Noether对称算子以及新的守恒向量和守恒律的分类结果.     

一种积分型切换函数的滑模控制算法在倒立摆系统中的仿真应用

针对实际控制系统的非线性和某种程度上存在扰动的特点,采用基于积分切换函数的滑模变结构控制算法不仅能减小由于扰动带来的稳态误差,同时对抑制抖振现象有很好的效果。另一方面为了使系统能够快速到达切换面,在指数趋近律的基础上增加变速部分保证整个趋近过程用时很短。将此算法应用到一级倒立摆系统中进行仿真验证,仿真结果显示了此算法克服抖振的效果。