力反馈主手重力平衡方式改进

力反馈装置不仅需要实现静平衡,同时还要降低惯性提高动态透明性。文中采用弹簧补偿重力不平衡力矩的方式,改进了主手2,3关节的平衡结构,实现了主手在各种位形下的自主平衡。对改进方案的效果验证表明,在有效工作空间中各关节残余重力矩不超过4%,工作空间中各点的不平衡力小于0.1 N,主手的惯性力减小了71.2%,很大程度上提高了主手的动态性能。     

工业造型设计中的建模技术研究

分析了建模技术的发展变化,详细分析了目前常用的各种通用建模技术的优缺点,指出在其建模过程中只涉及视觉和听觉信息是不完整的,真正高效的建模系统还应包含触觉信息的交互与反馈.在此基础上,基于力反馈技术介绍了自由雕塑建模系统,分析了自由雕塑的体系结构,介绍了它的实现形式--FreeForm系统,并通过实例分析了它在工业造型设计中的优越性.     

基于∑-△调制技术的微加速度计系统研究

论述了∑-△调制器的基本原理,将∑-△调制技术应用于微加速度计系统,设计了一种新型的微加速度计,建立了系统模型.并对系统的频率特性进行了分析,表明基于该技术的微加速度计系统在工作频段内噪声能够得到有效的消除,且具有近似的线性相位.     

融合六维力感知技术的随动系统设计与测试实现

通过力对机器人进行运功控制是人机交互一个重要组成部分。将六维力感知机理与机器人控制技术融合,以力信息作为人机交互系统的控制输入,制定了响应迅速,运行稳定的随动控制策略,搭建了集成六维力感知、上位机控制、机器人系统的人机交互及测试平台,实现了机器人对于施力者的随动运动控制。基于此平台制定了轴孔装配控制策略,进行了轴孔装配测试,为补偿机器人末端运动偏转过程中所受耦合力干扰,对六维力传感器进行了运行过程中的标定,将实际补偿模型与理论模型进行了对比分析,并对机器人末端执行器进行受力补偿,结果表明,人机交互随动系统测试结果良好,为工业机器人装配任务中的初始定位不明确问题及轨迹规划示教提供了参考。     

移动机器人遥操作中的力反馈控制

通过力反馈的实现提高对机器人的遥操作可靠性。控制端与机器人之间通过AdHoc架构的PeertoPeer无线网络实现从机器人到主控端的视频传输、传感器信息传输以及主控端到从机器人的控制信息的传输。详述了利用便宜的力反馈手柄控制机器人的力反馈控制策略     

享受游戏 感悟人生

游戏键盘、游戏鼠标、双引擎力反馈赛车方向盘、游戏耳机、无线游戏手柄……，当罗洛把他心爱的游戏设备一件一件地在我面前摆出来的时候，让我这个同样喜欢游戏的准发烧友眼红不已。“我喜欢专业设备，专业的游戏设备不仅仅代表着高品质，更多的是让我可以更加畅快淋漓地享受游戏带给我的乐趣。[编者按]     

力反馈装置控制及伺服频率分析

本文研究力反馈装置的电机选取与力控制方法.通过分析力反馈系统特点,提出了电机最大电气时间常数指标与控制电机堵转转矩的方法.通过一维力反馈装置验证了该方法,并进行了虚拟墙的实验研究.     

虚拟油泥造型交互方法研究

虚拟油泥造型是一种新的计算机辅助工业设计方法,但目前虚拟油泥造型过程中使用的二维鼠标和键盘等人机交互设备无法体现油泥模型设计师的操作习惯,从而降低了造型过程的真实感和系统的交互能力,增加了造型过程的控制难度;根据虚拟油泥造型系统中刮削、填补和刮补造型操作的特点,考虑到设计操作中较为频繁的视图变换,研究了三维鼠标和力反馈设备的作用机理,提出了采用6自由度的三维鼠标和力反馈设备的新的交互方法,并使用Open Inventor开发包在虚拟油泥造型系统中进行了实现;该交互方法在虚拟油泥造型系统中得到了实际应用,效果良好,为设计人员创造力的发挥提供了一种新的途径.     

线控转向系统的转向盘力反馈控制策略研究

线控转向系统取消了转向盘和转向轮之间的机械连接,因而可以根据车况主动提供路感,提高车辆的操纵稳定性.首先研究了转向刚度力矩、由侧向加速度确定的转向盘回正力矩、由轮胎回正力矩确定的转向盘回正力矩、转向阻尼力矩等进行转向盘力反馈的四种力矩.然后,研究了四种组合的转向盘力反馈控制策略及其进行双纽线试验、蛇行试验的性能.结果表明,调整各种力反馈方案的相应参数可以获得低速时的转向轻便性和高速时的良好路感.     

基于WingMan Force操纵杆的移动机器人遥操作

构建了基于网络通信的遥操作系统,通过人机交互界面完成终端对移动机器人的遥控操作。考虑到视频信息形式单一,在移动机器人遥操作系统中采用WingManStrikeForce3D操纵杆为操作者提供与机器人周围环境相匹配的力信息以提高操作的可靠性。利用Visualc++6.0进行编程,采用DirectInput组件实现操纵杆与上位机之间的连接。实验表明,带有力反馈的遥操作在移动机器人越障等实际作业中有效可行。