管内异物抓取机械手机构设计与运动学研究

通过对管内异物抓取机械手的型综合,确定了该机械手为三自由度关节型机械手.建立了机械手的D-H坐标系,进而通过齐次变换得出机械手的正运动学方程,并采用反变换法得出机械手的逆运动学方程.利用微分变换法得到机械手的雅可比矩阵.最后通过仿真验证了机械手结构设计的合理性、运动学方程建立的正确性,为机械手的进一步理论研究奠定了基础.     

新型高效自动抓具

<正>1概述在现代物流系统和生产过程中,为了方便搬运物料,应用着大量的各式抓具[1]。抓具提放物料的流程基本相同,主要包括"抓具下放、抓取     

基于双目视觉的六自由度工业机器人控制系统研究

目前机器人视觉系统正越来越广泛地应用于视觉检测、视觉引导和视觉装配领域。为了使机器人能够快速准确地识别、检测、抓取工作台上的工件,该文设计了一套双目视觉的六自由度工业机器人控制系统。文中以张正友摄像机标定法为理论依据研究双目视觉合成技术,利用MATLAB摄像机标定工具箱分别获取左右摄像机的内外参数;通过建立机器人用户坐标系、摄像机坐标系以及世界坐标系实现了空间坐标转换;由OpenCV图像处理算法获得工件坐标位置,控制系统驱动机器人实现工件抓取。     

一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计

提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建。通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的。基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系。以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数。这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性。     

基于计算机视觉的排爆机器人半智能作业模式

为提高排爆机器人的智能性和易操作性,提出了排爆机器人的两种半智能作业模式:基于计算机视觉的目标物自动抓取模式和联动操作模式.在基于视觉的目标物自动抓取模式中,操作者只需在传回的现场图像中标出目标物,机械手臂就能自动抓取;在联动操作模式中,操作者能对机械手臂进行"整体"的联动控制,控制机械手臂的手爪的各个方向运动,很方便地抓取目标物。抓取实验表明,这能提高机器人的智能性和易操作性,及作业的抓取精度.最后,对误差的各种原因进行了分析。     

基于无线功率放大器应用的多指结构SiGe HBT

采用简单的双台面工艺制作了完全平面结构的5个单元、10个发射极指大面积的SiGe HBT.器件表现出了良好的直流和高频特性,最大电流增益β为214.BVCEO为9V,集电极掺杂浓度为1×1017 cm-3,厚度为400nm时,BVCBO为16V.在直流偏置下IC=30mA,VCE=3.0V得到fT和fmax分别为18.0GHz和19.3GHz,1GHz下最大稳定增益为24.5dB,单端功率增益为26.6dB.器件采用了新颖的分单元结构,在大电流下没有明显的增益塌陷现象和热效应出现.     

新型旋转式木料抓斗的结构及特点

挖掘机工作装置采用木料抓斗抓取木材灵活、有力,不但可以使木料的装、卸、转运效率大大提高,而且可以减轻工人的劳动强度。为了使挖掘机增加木材装卸功能,我们为其设计了旋转式木料抓斗。现就其结构、安装、操纵方法及特点分述如下。     

用豪杰超级DVDⅢ抓取DVD

豪杰超级DVDⅢ具有很强的抓取能力，它提供了一系列DVD的解决方案。如果我们想将DVD上的某些章节抓取下来，则可以利用豪杰超级DVDⅢ来实现。[编者按]     

MIS开发中用Delphi实现视频捕获

在开发MIS系统过程中,经常要涉及到照片或其他图片的输入及存储的问题,本文介绍了怎样在Delphi中实现从视频源抓取及存储图片。     

全功能抓图高手--snaglt

上网浏览时常常见到很多精美的图片,肯定你也想到过把它们抓下来,留待日后慢慢欣赏吧.这时,SnagIt就能派上用场了.因为它是一个功能强大的荧幕抓取程序,而且采用WYSIWYC(所见即所得)方式,既能够抓取影象和文字,又可抓取一般同类软件较难抓取的动画影象,功能一应俱全.以前笔者一直是HyperSnap一DX的拥戴者,可自从试用过snaglt之后,就不能不投入"新欢”的怀抱.