一种视觉引导的作业型飞行机器人设计

针对作业型飞行机器人执行抓取、投放等作业任务时飞行机器人与被抓取目标之间难以相对定位的问题,提出了一种视觉引导的作业型飞行机器人设计方法.首先,介绍作业型飞行机器人系统的整体机构设计,建立飞行器和空中作业装置的运动学和动力学模型.然后,根据针孔成像模型,在ArUco标记尺寸已知的前提下,通过机载的单目摄像头检测被抓目标上的ArUco标记,利用n点透视(PnP)算法解算摄像头位姿,进而利用摄像头位姿信息对飞行器和作业装置进行分级控制.最后,通过静止实验和户外悬停实验验证了位姿估计算法的有效性,并通过自主抓取直径2 cm、质量100 g的管状物体进一步验证视觉引导的有效性和合理性.     

基于linux的网页抓取器的设计

网页抓取器是爬虫系统的一个重要部分,其性能的好坏直接影响着搜索引擎的性能.网页抓取器可以分为网络层和应用层,而网络层是关键.基于选取样本页面、定义规则和网页抓取的三个步骤,在linux下使用epoll技术实现了多线程的网页抓取,方法快速有效.     

基于颜色识别的智能物料搬运机器人

为提高圆柱形物料的分拣效率,设计了一款具有颜色识别和搬运功能的新型智能物料搬运机器人。该机器人以飞思卡尔XS128系列芯片为核心控制部件,两个全周空心杯舵机作为动力驱动,一个数字舵机作为抓取装置的动力源,利用TCS230颜色识别模块进行颜色识别,并搭配灰度传感器来进行识别优化,实现了快速、准确识别物体颜色以及搬运圆柱形物料的目的,并通过实验和比赛验证了此方案的实效性和可行性。     

绳驱动纱筒抓取仿生机械手设计

针对纱筒上下料对人力过度依赖的问题,在研究仿生学手指基础上,构建面向智能制造的纱筒抓取仿生机械手。首先,采取模块化设计思想,设计适合纱筒抓取的仿生机械手结构模型,并选择绳索传动作为驱动方式;其次,详细分析仿生机械手的组成及其抓取原理,运用D-H坐标法,实现机械手指坐标系和手指基座坐标系之间变换,推导机械手末端位置方程,得到最优抓取姿态;最后,利用有限元软件,建立三维欠驱动仿生机械手模型并对其进行虚拟装配与运动仿真分析,以验证机械手抓取纱筒的可行性和稳定性,形成机器人智能抓取仿生机械手的关键技术。     

基于深度神经网络的多指灵巧手抓取手势优化

基于深度神经网络模型,提出了一种适用于多指灵巧手的抓取手势优化方法。首先,在仿真环境下构建了一个抓取数据集,并在此基础上训练了一个卷积神经网络,依据目标物体单目视觉信息和多指灵巧手抓取位形来预测抓取质量函数,由此可以将多指灵巧手的抓取规划问题转化为使抓取质量最大化的优化问题,进一步,基于深度神经网络中的反向传播和梯度上升算法实现多指灵巧手抓取手势的迭代与优化。在仿真环境中,比较该网络和仿真平台对同一抓取位形的抓取质量评估结果,再利用所提出的优化方法对随机搜索到的初始手势进行优化,比较优化前后手势的力封闭指标。最后,在实际机器人平台上验证本文方法的优化效果,结果表明,本文方法对未知物体的抓取成功率在80%以上,对于失败的抓取,优化后成功的比例达到90%。     

自动线抓取不规则工件的机构设计

在现代制造加工过程中自动化生产线的应用越来越广泛,由于产品外形具有复杂性与特殊性的特点,制约了生产线上智能机械手自动抓取技术的应用,也影响了智能化生产线的发展与推广.针对实际生产中所遇到形状有差异的零件难以适应同一生产线的问题,提出设计新型自动抓取夹具的方案,通过有效实施,解决了工业产品外形不规则及不同零件重叠所产生的自动抓取困难的问题,杜绝了因瓶颈工序的产生而无法使用自动化生产线的现象.     

多自由度仿生假手嵌入式控制系统及其抓取策略

为一种能够实现5 指独立动作以及具备人机交互能力的多自由度仿生假手设计了手部嵌入式控制系 统．该系统由传感器系统和运动控制系统构成,集成于假手机体内部,通过通信总线与上层控制器交换信息．传感 器系统包括3 种类型,共12 个传感器,可为假手自主抓取以及人机交互中的感觉反馈提供数据,运动控制系统用于 控制、驱动各手指动作．此外,本文以基于位置的阻抗控制为底层,以动作预构形为上层设计了分层控制策略．实 验表明,该嵌入式控制系统和分层控制策略使假手实现了自主抓取功能,提高了抓取的柔顺性、稳定性和适应性．     

辅助设备新技术让加工更便利

<正>对小批量产品而言,采用该设备非常方便,因为单位能耗与传统除湿干燥机相同,同时具有以下优点:占用空间小,由专门软件控制温度,细微控制低压气流,带翻转盖的隔热料斗,以及固定在插座转接器中的空气扩散器。料头取出机和干燥机Dega公司设计了适合在注塑机上使用的AVP系列料头取出机,适用于从模具区取出料头或制件(配有抓取装置和真空发生器)。阻尼气动缸和大型电磁阀可大幅缩短抽气周期时间。     

带双目视觉的全向移动物流机器人设计与实现

为提升物流机器人的灵活性和智能化水平,将全向移动平台、物料抓取机器人、双目视觉识别等技术进行集成应用研究。分析了机器人的结构布局和运动学模型,完成了机械臂的机构原理设计,结合计算机应用视觉识别算法,选择具体的检测方法完成识别对象的角点、边缘及轮廓检测,实现对象的图像处理。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,达到定位目标物品的目的。最后,完成了物理样机的开发和实地操作的实验验证。实验结果表明,该系统可以有效地完成物品识别、抓取和搬运工作。     

锻造操作机钳口抓取状态的分析与研究

根据锻造操作机钳口结构特点,将钳口夹持过程分为使锻件产生塑性变形挤压痕的夹紧状态和钳口承受锻件重力及重力矩并执行操作动作的夹持状态,并进行钳口夹持力理论分析。研究结果表明,影响夹持力大小的是夹紧状态的挤压作用,确定锻造操作机夹持力应以夹紧状态的作用力为依据。并以此为基础,分析了影响钳口夹紧力的因素,为优化钳口结构提供了条件。