基于信念重用的WSNs能量高效跟踪

针对无线传感器网络(WSNs)中目标跟踪性能与传感器能量消耗难以平衡问题,提出一种信念重用的WSNs能量高效跟踪算法。使用部分可观察马尔可夫决策过程(POMDPs)对动态不确定环境下的WSNs进行建模,将跟踪性能与能量消耗平衡优化问题转化为POMDPs最优值函数求解过程;采用最大报酬值启发式查找方法获得跟踪性能的逼近最优值;采用信念重用方法避免重复获取信念,有效降低传感器通信带来的能量消耗。实验结果表明:信念重用算法能够有效优化跟踪性能与能量消耗之间的平衡,达到以较低的能量消耗获得较高跟踪性能的目的。     

Research on frequency tracking and locking for resonant optical gvro based on minimization of light source

谐振式光学陀螺是一种基于Sagnac效应的高精度新型角速度传感器,通过检测谐振腔顺逆时针两路光路的谐振频差得到角速度.谐振式光学陀螺的小型化关键是实现光源的小型化.基于半导体窄线宽小型化光源调制方式的特点,分析了谐振谷的频率跟踪锁定问题,实现了陀螺的频率跟踪控制.     

机器人系统输出反馈重复学习轨迹跟踪控制

针对高度非线性多关节机器人的轨迹跟踪问题,提出一类输出反馈重复学习控制算法,使得在只有位置信息可测以及模型信息不确定的条件下即能获得良好的控制品质.非线性滤波器的引入解决了现实中速度信号较难获得的问题,重复学习控制策略实现了对周期性参考输入的渐近稳定跟踪.应用Lyapunov直接稳定性理论证明了闭环系统的全局渐近稳定性.三自由度机器人系统数值仿真结果表明了所提出的输出反馈重复学习控制的有效性.     

基于改进Bhattacharyya系数的粒子滤波视觉跟踪算法

基于颜色直方图的粒子滤波跟踪通常采用Bhattacharyya系数(B氏系数)衡量目标与候选区域特征模型之间的相似性.分析说明目标内部区域的B氏系数存在大量的峰值,使得粒子滤波跟踪仅能适应目标收缩,无法适应目标的膨胀.为此,提出了一种改进的B氏系数,从理论上分析说明了该系数具有单峰特性,基于该系数的粒子滤波跟踪能同时适应目标收缩和膨胀.分析和实验结果均表明,基于本文提出的改进B氏系数的粒子滤波跟踪对目标快速膨胀和收缩等形变具有较好的鲁棒性和准确性.     

基于SIFT 特征的目标多自由度mean-shift 跟踪算法

传统的mean-shift跟踪算法不能跟踪目标的旋转、缩放运动,且常常因此造成定位不准.鉴于此,将尺度不变特征变换（SIFT）特征检测融入到mean-shift跟踪过程,提出SIFT特征点的尺度变化与目标的尺度变化成正比,特征点主方向变化与目标旋转角度一致,给出了基于SIFT特征的自适应目标尺度、方向计算方法,且利用带方向、可变带宽的椭圆核改进传统的mean-shift跟踪方法.实验表明,该算法能够较好地跟踪目标的旋转、缩放运动,定位也更准确.     

无线传感器网络可扩展一致性目标跟踪算法研究

为提高机动目标跟踪性能,降低无线传感器网络的能量消耗,提出一种可扩展的动态平均一致卡尔曼滤波算法.根据预测的下一步目标位置,将无线传感器网络的节点动态组织成簇,多个传感节点协作执行目标的检测及分布式状态估计.给出三种可扩展动态一致卡尔曼滤波算法,即基于观测值、观测新息和估计值的一致性卡尔曼滤波,适应于不同情况的目标跟踪.簇中传感节点仅需接收邻居节点的信息,簇头节点负责下一步任务节点的选择并将当前状态估计值和对应的误差协方差发送给下一步的任务节点以减少整个网络的通信量.仿真结果表明,基于观测值、新息及估计值的分布一致卡尔曼滤波在跟踪精度方面与集中卡尔曼滤波性能相当,而其分布式结构决定了算法具有更强的鲁棒性和容错能力,能够提高系统的可靠性.     

一种抗遮挡的多运动目标跟踪改进算法

由于传统空间欧氏距离最短法难以解决遮挡问题,提出一种固定场景下抗遮挡的对多个运动目标进行实时检测和跟踪的算法.在分析传统帧差算法的优缺点的基础上对其进行了改进,引入空间滤波和区域填充.介绍了传统空间欧氏距离最短法,分析了它的缺点.用带状态参量的空间欧氏距离最短法对每个视频运动目标质心进行关联,监测每个视频运动对象的运动状态、运动轨迹.通过实验证明,该方法在改进传统欧式距离最短法的基础上,能实时有效得跟踪运动目标.     

分布式粒子滤波实现无线传感器网络目标跟踪

为了延长无线传感器网络寿命,减小通信代价,提出一种层次型网络结构下基于粒子滤波的分布式跟踪算法.层次型网络由簇头节点和普通传感节点组成,簇头节点采用粒子滤波获得目标运动状态,联合当前时刻目标的本地估计位置、预测速度预测下一时刻的目标位置.并根据目标的预测位置判断是否转移簇首.目标离开节点探测范围后,节点进入休眠状态.实验表明,该方法能满足目标跟踪精度,并可有效的减少网络能耗,提高无线传感器网络使用寿命.     

基于ARcode的移动增强现实系统研究

为解决移动设备多用户、大数据量目标的识别和跟踪问题,提出一种基于改进二维码的新型移动增强现实系统。通过C/S框架保证模型的更新,在客户端分离出识别和渲染过程,分析基于快速响应矩阵码的跟踪注册方法,针对其存在的跟踪范围小、跟踪不稳定的问题给出解决方案,从而完善系统。实验结果表明,与基于常规标志点和利用自然特征的方法相比,该系统方便实用、便于推广,且条码容易被手机使用,能识别出更多的信息。     

基于RFID的食盐跟踪追溯系统设计与实现

针对食盐安全性的问题,提出一个基于无线射频识别(RFID)的食盐跟踪及追溯系统。采用现有的RFID技术作为主要的数据采集技术,实现跟踪以及追溯功能,完成整套系统的设计及实现。给出对食盐流通数据的自动采集、整理、人性化的展示,实验结果表明,该系统能够高效、方便、稳定地管理食盐,保证食盐产品安全。