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微操作手是微操作机器人的核心部件 ,文章介绍了作者研制的压电陶瓷管驱动三自由度集成式微操作手 ,在此基础上 ,研究了微操作手的位置闭环控制 ,提出了模糊 -比例积分控制方法 ,并通过实验获得了较好的控制效果。通过对微操作手进行动静态测试得到微操作手的性能指标 :操作手末端 X、Y轴的最大输出位移为± 8.5μm,重复定位精度为 2 8nm ,位移分辨率为 10 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s;Z轴最大输出位移为 6 .2μm ,重复定位精度为 17nm,位移分辨率为 4 nm ,动态阶跃响应时间为 5 m s。该微操作手能够实现纳米级微动定位 ,满足微操作要求 相似文献
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3-PRS微操作器的运动学性质分析 总被引:3,自引:0,他引:3
分析了3-PRS微操作器的运动特性,给出了微操作运动的位置公式,并以微位移矩阵条件数及工作空间体积值为度量指标分析了微操作器操作性能与结构参数间的关系。分析表明,条件数取决于操作针长度Le及动平台半径ra之比,且当二者的比值小于5时微操作器具有较好的操作灵巧性;工作空间体积值主要受操作针长度Le动静平台半径ra、rb的影响,且在Le及rb取定值时随ra的减小而增大;支链杆长L对工作空间体积值影响不大。相关的分析结果可应用于3-PRS微操作器的运动学设计。 相似文献
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为了研究涡旋相位编码的径向矢量高斯光束经过高数值孔径物镜之后的聚焦特性,采用RICHARDS和WOLF提出的矢量积分理论和数值模拟方法,对聚焦场的特征进行了理论分析和模拟实验验证,取得聚焦场分布随涡旋相位物理参量之间的数据关系。结果表明,当单个涡旋相位编码于径向矢量高斯光束时,在聚焦场能够获得2维的径向和纵向分量;当双涡旋相位对称地编码于径向高斯矢量光束时,聚焦场会出现两个光学暗点,此光学暗点处的折射率低于周围环境的折射率。这一结果对提高光学微操控的灵活性,以及对双微粒的捕获与操控是有帮助的。 相似文献
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电视显微立体成像系统中的闪烁问题及解决方法探讨 总被引:3,自引:2,他引:1
电视显微立体成像系统是微操作系统的立体视觉传感器。系统的不足是观看到的图像存在着闪烁现象,容易使眼睛疲劳,影响立体效果。本文分析了闪烁产生的根源,探讨了几种改进的方法,并提出了切实可行的解决方案。 相似文献
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