基于超声振动的显微切割技术

为了满足生物组织显微分离的需求,将超声振动引入微切割领域,开发了一套基于超声振动的显微切割系统.在对超声振动微切割理论研究基础上,结合生物组织切割的具体特点,完成了系统总体方案的设计,并对关键技术开展研究,研制了面向生物显微切割技术的执行模块与控制模块,实现了系统的集成.同时,利用该显微切割系统对新生小鼠大脑组织进行超声振动显微切割实验,取得了较理想的切割效果,充分验证了超声振动显微切割技术对生物组织操作的可行性和有效性.     

面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析

针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给出了Adams仿真实验与系统测试实验结果,验证了模型与分析的正确性.     

纳米微操作机器人研制成功未来家电可塞牙缝

一台能够在纳米尺度上操作的机器人系统样机近日由中国科学院沈阳自动化所研制成功，并通过了国家“863”自动化领域智能机器人专家组的验收。     

基于系统辨识技术的显微目标姿态信息提取方法研究

在微操作机器人系统中,为了获取操作物的姿态信息,以便于控制其操作,提出并实现了一种基于系统辨识技术的微操作机器人系统下姿态信息提取方法。通过对作为视觉反馈获得的二维显微图像进行分析,建立了矩形物倾斜成像的数学模型,并利用参数辨识方法提取倾角参数,同时利用仿真和初步试验证明了该方法的可行性。     

微操作机械手自校正模糊控制与仿真

在机械手操作臂理论模型的基础上,构造自校正模糊控制器预测控制模型。利用误差向量最小值原理确定模型中各参数向量的估值,以进行实时自适应调整。所设计的控制器可使微操作机械手执行轨迹规划时的误差估值收敛在原点的小邻域内,仿真结果也验证了此方法的有效性。     

液滴微操作机械手的机理分析与实验

液滴微操作机械手由1根毛细微管和环绕在其周围的6根钨丝微棒组成,注入到毛细微管内的液体,在机械手末端形成液滴.基于液滴的表面张力吸取微小物体,通过控制液桥的形态改变液桥力,可以实现对微小物体姿态变换和释放等操作.建立液滴微操作机械手工作过程的力学模型,详细讨论了液滴微操作机械手对微小物体进行拾取、姿态调整、释放的方法和物理过程,分析了微操作过程中各种微力的作用机理、作用方式、作用条件以及影响液滴微操作机械手性能的因素;并通过实验验证了分析方法的正确性.     

手持式六自由度微操作器的设计

研究一种基于柔顺机构的医用微操作器应用于大脑、眼球和心脏等高难度器官手术,消除手术操作者的手部颤振,提高手术的精确度和成功率。首先进行了6-SPS型柔顺并联微操作器的机械设计,选择了双轴柔性铰链替代球铰,用平行导向四杆柔顺机构替代平动铰链并介绍了系统各部分的尺寸、作用和特性。随后对微操作器进行了运动学分析,简化了动静坐标系之间的旋转变化矩阵并完成了运动学逆向求解,得到了微操作器输入输出的逆雅可比矩阵。最后基于ANSYS软件进行了微操作器的静变形分析和模态分析,得到了不同输入位移下的末端执行器的输出,通过模态分析得到了微操作器的前6阶固有频率和模态振型,并对其动态特性进行了探讨。     

一种带力传感的微夹持器设计及试验

设计制作一种带力传感的微夹持器,通过压电陶瓷堆驱动和柔性铰链放大来实现夹持动作,由粘贴于悬臂应变梁的半导体应变片构成惠斯通电桥测量微夹持力．优化设计了柔性铰链的结构,对悬臂式应变梁进行了仿真分析．最后,制作并组装成微夹持器,进行了力传感标定试验和微夹持操作试验．制作和试验结果验证了这种带力传感的微夹持器的可行性和实用性．     

回音壁

微操作控制通知区域的图标●杭州/徐怀平21期回音壁的《Windows7下打造XP样式任务栏》中提及通知区域图标的操作,其实用下面的微操作,让自定义更方便。首先点击显示隐藏的图标所对应的三角形按钮(它会随工具栏位置不同而变化,比如在上面和右边,箭头朝下;在左边时箭头朝右等),要把一个工具从隐藏区域拖到显示     

3-PTT并联微操作机器人工作空间分析

研究了 3- PTT空间并联微操作机器人机构的工作空间 ,分析了驱动杆伸长量和运动副转角等限制因素对工作空间的影响。通过圆柱坐标数值搜索算法求得工作空间的边界和体积 ,并通过计算机仿真给出了 3- PTT空间并联微操作机器人机构工作空间的三维可视化描述。