一种手指静脉识别实验平台的开发与应用

作者设计开发了一种手指静脉识别实验平台,该平台采用自主研发采集系统进行手指静脉图像的采集,基于Matlab开发环境实现图像的预处理、特征提取和匹配等任务。平台的实验项目融合机器视觉、图像处理、模式识别等多方面前沿技术,具有良好的开放性,适用于以项目形式开展的探索性实验教学,有利于提高学生的积极性和主动性,培养学生的创新和探索研究能力,对工程类实验课程的改革具有一定借鉴意义。     

基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统

针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器（FPA）设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康复的任务要求,设计具有三大模块的控制系统：模式识别模块负责通过采集和分析手指表面肌电信号(sEMG)对主体的动作意图进行识别,并生成康复运动训练方案;角度反馈模块采用AS5045芯片实时检测康复器运动状态并将数据信息反馈至主控制器;主控制模块控制上述训练方案和康复器运动状态实时反馈信号以驱动康复器完成运动训练。实验结果表明,康复器两个关节弯曲期望值为15°和30°时的稳态误差小于0.6°,提出的控制系统能很好地完成sEMG的识别、康复器运动信息检测与反馈和康复训练任务,证明了手指康复器及其控制系统是可行的、有效的。     

一种欠驱动苹果采摘机器人末端执行器的设计

提出了一种实用型欠驱动苹果采摘机器人三指末端执行器,并运用Unigraphics NX进行了机构设计及三维模型的创建。通过设计多指节手指和腱绳结构,以达到提高机构抓取灵活性的目的。基于手指抓取动作的运动原理,分析了腱绳力与关节转矩之间的关系。以保证不损伤苹果表面的极限载荷为设计约束条件,以实现机构运动的可靠性和灵活性为目标,设计了抓取机构的关键零件扭簧,确定了扭簧的结构参数。这种新型欠驱动末端执行器可以有效提高机构的灵活性和适用性,对不同尺寸、近球状的其他果实,具有一定的抓取适用性。     

一种铰链式气动缓冲性关节的建模与动态仿真

提出一种结构新颖的、弹性波壳伸缩的缓冲性手指关节,关节具有缓冲性好的特点,多关节可组合成操作机械手。文中给出了关节的基本结构和工作原理,结合受力分析,建立了关节角位移与弹性波壳内腔的气体压力之间关系的数学表达式与静力分析算法,同时确立了关节角位移的动态模型,并进一步根据示例进行静态分析与动态仿真。     

一种基于视觉的手指屏幕交互方法

本文提出了一种新的基于视觉技术的手指屏幕交互方法,利用手指在屏幕上的移动和点击等动作完成与计算机的交互.该方法使用两个摄像头从不同视角实时拍摄计算机屏幕,结合人手肤色和轮廓信息对手指进行实时跟踪,并根据两幅图像中的指尖位置和摄像头参数来判断指尖是否接触屏幕.实验结果表明,该方法可以完成鲁棒的手指跟踪和准确的点击检测,对光照条件没有严格的限制,实现了自然友好的人机交互操作,可以运用于智能交互、数字娱乐、穿戴计算等多种应用场合.     

数字全息光电再现实像与人的交互

为了提高交互的自然性,提出用正交双目摄像机检测空间中的手指作为输入,引导全息影像显示的交互方法.在介绍交互原理的基础之上,分析了手指运动和像的变化,建立了两者的映射关系.在交互的实现上,通过计算全息预先得到场景的数字全息图序列,然后根据检测到的手指信息加载相应的全息图进行光电再现,即可达到数字全息光电再现实像的动态交互显示的效果.最后,孔雀全息再现像与人的交互实例验证了提出方法的有效性和可靠性.     

一种六自由度丝传动微创手术器械的设计

为了更好地满足微创手术器械对运动灵活性和工作空间的要求,设计了一种六自由度丝传动微创手术器械。此手术器械的6个自由度包括:肩关节偏转自由度、肘关节俯仰自由度、腕关节俯仰自由度、自转自由度、指关节偏转自由度和手指的开合自由度。本微创手术器械在手指部分设计了快换手指,可以有效的节约在手术过程中更换手术器械的时间,同时减少了手术器械的成本。在手术器械结构设计的基础上对手术器械进行了运动学和工作空间分析。最后进行了运动学仿真,通过比较Solid Works仿真和MATLAB运算中得到的三维空间手术器械末端运动轨迹,验证了手术器械结构的合理性和运动学的正确性。     

家庭自制美味寿司

竹荚鱼寿司材料：米饭70~80 g,竹荚鱼（小）5只,生姜末1小匙,小葱丝1大匙,芥末少许,酱油少许。制法：1.剔去竹荚鱼的整根鱼骨。2.鱼头向左,鱼肚向上,在鱼鳃以下、鱼鳍以上部位斜切掉鱼头。3.剖开鱼腹,掏净内脏,冲洗干净。4.从鱼尾至鱼头横剖成两半。     

男装面料设计指导

自然之选Super natural selection所有的都在表面上：它的外观,表面材质的触感。这是一种装饰,一种保护,一种伪装,一种需要手指去感受的物体。或薄或深,或紧或松,或温暖的接触;那些令人愉悦的感觉诱惑着手指去抚摸,如粗糙和强健混搭光滑和柔顺,宽松和流畅与更为有力的体积紧紧相拥。不管是质地还是色彩,很明显脱胎于第一流的花园典范。