平流层飞艇轨迹跟踪控制设计

基于轨迹线性化控制（TLC）理论提出了一种全驱动平流层飞艇轨迹跟踪控制设计的新方法.该方法由期望姿态生成、运动学控制和动力学控制3部分组成.首先利用期望轨迹的Frenet标架构造期望的艇体坐标系,导出期望姿态的计算公式;然后将系统运动学部分按照移动和转动分解,动力学部分按纵向与横向分解,将整个系统划分为4个回路,并分别用TLC理论进行控制设计,避免了设计时对全系统求逆的困难;最后给出了控制方法的计算步骤和平流层飞艇跟踪典型轨迹的仿真结果,结果验证了所提出方法的可行性.     

一种利用时空约束轨迹片段关联的目标跟踪方法*

目标跟踪是智能监控系统中的一个重要的研究领域。由于检测不准确,目标部分或者整体遮挡会造成检测失败。针对以上问题提出一种利用时空约束的轨迹片段关联方法实现对目标的跟踪。首先通过减背景方法检测到移动目标,然后生成轨迹片断,最后通过计算轨迹片段的时空连续性关联轨迹片段,找到最符合时空连续性的轨迹片段关联。通过实验证明方法可以有效解决遮挡,误检测以及目标合并分离问题。     

空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化

针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的日标函数,该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进行目标函数的优化,有效降低了空间机器人末端执行器在跟踪笛卡儿轨迹时对载体姿态的影响.仿真结果验证了...     

旋转机械状态监测与故障诊断系统

介绍了一种旋转机械状态监测与故障诊断系统。该系统主要采用了基于转子轴心轨迹测试和分析,以一、二和三阶正、反进动量为特征量的监测、诊断方法。系统还保留了频谱分析功能,测试的各阶频谱分量,可与正反进动量相辅用于故障的监测、诊断。文中阐述了系统的工作原理、构成及特点、监测功能和监测实例等。     

曲线孔电火花加工机器人加工运动轨迹模拟

该文论述了曲线孔电火花加工机器人的机构组成和蠕动原理,采用面向对象技术和Visual C＋＋6语言开发出了曲线孔电火花加工机器人的加工运动轨迹模拟系统,采用该系统可方便地模拟出电火花加工机器人加工任意曲线孔时的运动姿态和运动轨迹。     

板料数字化成形轨迹可视化

本文从板料数字化成形的加工原理入手,着重介绍了该方法的轨迹可视化。轨迹可视化使得在加工前可进行仿真检查,使操作者事先知道程序是否存在问题,避免了加工前走空刀（一般需要4小时左右）。     

链式系统轨迹跟踪控制:一种新方案

研究了链式系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种新的跟踪方案,设计出能实现全避轨迹跟踪的静态控制器。它克服了用动态反馈线性化方法设计出控制器的两个缺点;控制器维数高和闭环系统有奇异点,将其用于一类轮式机器人的控制中,仿真结果表明了所提出方法的有效性。     

圆环面上纤维轨迹的计算机辅助设计

曲面上的曲线造型是计算机图形领域的一个新的研究热点,而且它们在纤维织物编织,三维服装裁剪以及复合材料的纤维缠绕轨迹设计等领域有十分广泛的应用,为了解决圆环面上纤维轨迹的计算机辅助设计问题,研究了圆环面上测地线的解析解以及拟测地线数值求解的具体算法并给出了其表达式,测地线是曲面上两点之间最短距离的曲线段,在一般曲面上没有解析解,但是在圆环面上却可求出其精确的解析解,但在曲面的边沿部分,测地线因不能实现自然的折返过渡,于是拟测地线就被引进到曲面上的曲线造型设计之中,在拟测地线分析研究基础上,给出了圆环面上拟测地线的方程及数值解法,通过其在一个实例中的应用结果证明,该方法可获得织物的纺织条纹以及缠绕物体的纤维轨迹。     

截平面法加工刀轨算法的研究与实现

根据三维造型数据,采用基于等距面的截平面法进行精加工。引入虚过渡概念,使几何模型生成连续不间断的等距面。将基于曲面的干涉处理转化为基于曲线的干涉处理。提出贯穿线的概念,对截面上包含自交、重叠、干涉的无序交线进行规整处理,生成有序的无干涉刀轨。     

灵动蓝影 挑战激光 微软Blue Track蓝影技术解析

2004年,首款激光引擎鼠标问世至今,已经有长达四年的时间。历经长达四年的发展,现在虽然已经是所谓激光引擎的极盛时期,可是微软全新推出的Blue Track蓝影技术闪亮问世,力图超越激光引擎。