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针对平面并联机构无奇异位置工作空间求解困难、过程繁琐、计算量大等问题，提出了基于CAD求解平面并联机构工作空间的三维螺旋扫描方法。将[n]自由度平面并联机构分解成[n]条支链进行独立分析，得到每条支链下末端执行器的可达区域，再将所有支链可达区域取交集即为平面并联机构工作空间。应用SolidWorks软件建立平面并联机构模型，进行几何特征处理，通过自动求解器求解，将求解过程图形化，快速得到同轴布局5R机构和平面3-RPR并联机构的无奇异位置工作空间。通过同轴布局5R机构的运动学实验，验证了该求解方法的可行性。 相似文献
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连续多跨的二层无粘结预应力混凝土框架结构按照改造需要拆成单跨框架结构,且增加一层。某一方向的预应力钢筋将全部切断。通过对多种改造加固方案的比选,最终确定了无粘结预应力钢绞线应力释放和重张拉法。通过与专业施工单位的共同配合,顺利完成了该工程预应力拆除改造关键技术,施工监测表明,通过施工监测表明整个拆改过程变形合理可控。本项目取得了较好的经济效应,且是改造项目中的绿色工程。 相似文献
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