煤矿井下人员行走轨迹的算法研究

针对目前煤矿人员定位系统主要采用区域定位方式,存在无法直接解算出井下人员的精确位置和无法确定井下人员运动方向的问题,提出了一种基于树形结构、通过构建拓扑关系计算井下人员可能行走轨迹的算法。该算法首先定义了点与弧段、弧段与弧段以及弧段与点的拓扑模型,并以此为基础构建树形结构,对其进行层次遍历,得到井下人员行走轨迹;在计算过程中,该算法利用井下接收器的实时状态信息,自动排除停止工作的接收器和分站对轨迹的影响,有效确保了轨迹的准确性。     

基于遗传算法的工业机器人时间最优轨迹规划及仿真研究

为了使工业机器人的末端执行器在任给路径下运行时间最短,在考虑机器人各关节速度、加速度、加加速度和力矩约束的情况下,以PUMA560为例,对工业机器人轨迹进行时间最优规划;在Matlab平台上,对该轨迹规划优化算法进行仿真,仿真结果表明机器人各关节时间最优轨迹规划比未处理的轨迹规划时间明显缩小6.999 4s,6.651 0s,6.351 2s,各个关节的轨迹曲线平滑,从而验证了该算法的有效性。     

用VB模拟小球平抛运动

VisualBasic是由微软公司开发的基于Basic的可视化程序设计语言,具有面向对象、事件驱动的编程机制,本文主要介绍如何利用Visual Basic来实现小球的平抛运动。     

超视距空战飞行轨迹建模及仿真

超视距多目标攻击逻辑决策和空战态势评估是超视距空战研究的主要方面,但对空战战术影响较大的战机飞行轨迹和飞行参数的研究较少.通过对超视距空战和视距内空战的比较,分析了超视距空战的空战过程.根据超视距空战迎头攻击战术的特点,建立了相应飞行轨迹的数学模型,并求解了载机速度、载机发射导弹速度、转弯速度、载机转弯半径、目标机速度、载机飞行时间、转弯时间和导弹飞行时间之间的关系.通过仿真分析了飞行参数对飞行轨迹的影响,并根据载机性能约束条件,求解了飞行参数的最优解.仿真结果表明,飞行轨迹模型和最优飞行参数设计的合理性和可信性,可为超视距空战战术、战法决策等作战应用提供重要参考.     

基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真

针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法.通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪.实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准.     

基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制

针对传统的车辆转弯制动横向轨迹控制方法存在车辆整体滑移率高,控制后的车辆滑行时间较长、滑行路程较远的问题,提出基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法.构建车辆SAE坐标系,使用三角函数得到轮胎六分力的联合作用情况,通过拟合计算的形式,获取水平方向漂移数据及其侧向力,构建车辆动力模型,将车辆动力模型转化为线性的二自由度系统,设定车辆滑移率为目标函数,根据计算的函数最优解,使用增强学习算法选取最佳控制策略,从而完成基于增强学习的车辆转弯制动横向轨迹控制方法设计.构建仿真环节,通过与目前使用方法对比可知,上述方法的车辆整体滑移率较低,控制效果较为稳定.     

基于井下人员的异常轨迹分析方法研究

针对井下作业人员轨迹数据信息多维度和稀疏性等问题,提出了基于离群点的异常轨迹筛选ZFMTRAOD算法,首先通过对轨迹子段建立R-tree索引提升检索速度,然后利用离群检测思想对邻域半径内轨迹子段的数量和平均时间判断轨迹是否异常,最后利用井下作业人员的轨迹数据对算法的性能进行比较,发现基于离群点的井下人员轨迹分析算法不仅能判别出井下作业人员异常轨迹的类型,还提高了异常轨迹判别的准确率。     

空气质量细粒度数据内联关系可视分析系统

随着数据观测和数字计算技术的快速发展,空气质量数据粒度越来越细致,为研究空气质量的细粒度数据内联关系可视化、辅助理解空气污染物的转化规律提供了数据基础.针对蕴含丰富内联特征的大气质量细粒度数据开发了一个内联关系可视分析系统.首先,基于大气质量数据多维属性设计时空数据维度模型增强数据的时空表达,并提出一种基于深度学习的特征提取方法,将空气质量数据从高维空间映射到支持交互可视分析的低维特征空间;然后,设计了一套多视图联动的可视化系统,帮助用户发现空气污染传输中的细粒度内联关系,理解污染传输途径的数据分布特征.用户实例和用户评价结果表明,该系统是有效的.     

任意初态下的工业机器人迭代学习控制

对迭代初值为任意值的工业机器人轨迹跟踪控制系统,提出了一种基于滑模面的非线性迭代学习控制算法,使机器人轨迹能快速、精确跟踪上期望轨迹。基于有限时间收敛原理,构建了关于机器人轨迹跟踪误差的迭代滑模面,在滑模面内,机器人轨迹跟踪误差在预定时间内收敛到零。设计了基于滑模面的迭代学习控制算法,理论证明了随着迭代次数的增加,处于任意初态的轨迹将一致收敛到滑模面内,解决了迭代学习中的任意初值问题。数值仿真验证了该算法的有效性和抗干扰能力。     

基于手机传感器轨迹的路面地物检测方法

针对传统路面地物信息采集方法存在的数据采集周期长、成本高等问题,提出了一种基于手机传感器轨迹的城市路面地物检测方法.利用手机记录车辆行驶过程中各传感器数据的变化,分析经过姿态校正后的加速度数据,研究加速度变化与路况之间的联系,构建BP神经网络模型,并使用已采集数据对模型进行训练,以识别路面地物.实验结果表明,基于手机传感器轨迹的路面地物检测方法具有快速准确地检测路面地物信息的能力,且地物检测准确率大于85％,能够较为准确地检测路面地物,文中基于手机姿态传感器对手机加速度传感器姿态进行了实时矫正,利用手机垂直于路面的加速度变化检测路面地物,因此所提方法具有手机加速度传感器姿态无关性,此外,所提方法对硬件设备要求低、数据采集效率高,降低了路面地物信息采集的成本,具有广泛的应用前景.