6-DOF并联机器人逆运动模型高效算法及其并行处理

运动矢量微分理论对６－ＤＯＦ液压并联机器人逆运动模型作了深入研究,提出一种求解液压缸体及杆件运动特征的高效算法,并对其并行算法及实现问题进行了研究。     

非线性系统的学习控制及其在机器人中的应用

分析了一类非线性系统的迭代学习控制问题,给出了迭代算法收敛的充分条件,使得经过逐次迭代后系统输出严格跟踪理想信号,且迭代初始状态与理想状态及理想输入无关。最后,机器人系统的仿真结果表明了本文方法的可行性及实用性。     

曲线孔电火花加工机器人控制系统的研究

在分析研究曲线孔电火花加工机器人机构组成与工作原理的基础上,研制出了曲线孔电火花加工机器人控制系统,介绍了该控制系统的软、硬件组成及设计原理。采用该机器人控制系统可加工形状较为复杂的空间曲线孔。     

CAN总线在弧焊机器人控制系统中的应用

本文设计并实现了基于ＣＡＮ总线的弧焊机器人控制系统,文中对该系统的设计方案、整体构成以及系统的硬件、软件设计四个方面进行了较为详细的分析与讨论。     

相关证据的融合及其在机器人多感觉信息融合中的应用

Ｄ－Ｓ证据理论在多信息融合中的应用要求各证据间相互独立,这在很多实际场合中却很难实现。本文简要地阐述了基于Ｄ－Ｓ证据理论的多传感器信息融合算法,提供了一种基于Ｄ－Ｓ理论的推广方法以理解决融合信息的相关性问题,并用机器人的力学和热学传感器作实验,对该方法有效性进行了研究。     

南斯拉夫机器人事业的发展

美藉塞尔维亚物理学家,哥伦比亚大学教授米哈伊洛·伊德沃尔斯基·普平（１８５８．１０．４～１９３５．３．１２）发明的普平线圈使电信号能在导线中远距离传输时不致失真,从而使长途电话得以实际应用。鉴于普平对信息传输技术的重大贡献,１９５９年塞尔维亚科学院将它的电信研究所命名为米哈伊洛·普平研究所。目前,该研究所是南斯拉夫最大和最著名的研究与发展机构之一,也是南斯拉夫的机器人研究基地,在世界机器人发展史上占有重要的地位。 充满着普平发明精神的普平研究所,３０年前,云集了以Ｍ·武科布拉托维奇博士（见本杂志…     

壁面清洗爬壁机器人的研究与产业化工作

在国家８６３高技术计划资助下,哈工大机器人研究所在壁面移动机器人领域辛勤耕耘,已逾十年．先后研制成“壁面爬行遥控检查机器人”、“喷砂、喷漆履带式永磁吸附爬壁机器人”。去年又研制成为高层建筑清洗壁面的爬壁机器人。近年来城市建设迅速发展,特别在南方城市,高层建筑如雨后春笋,迅速拔地而起。随之带来一个如何保持壁面清洁的问题。特别是国际性大都市对此十分迫切。在国内目前都采用吊篮、吊凳,人工清洗方式．这种方式作业很不安全,劳动量大,工作效率低。目前尚无合适的自动化设备。因此设计一种壁面清洗作业的自动化工具…     

中国第一代消防机器人

由国家科学技术委员会正式立项的国家８６３高科技ｉｆ划研究发展项目一“消防机器Ａｆ（图１）研究课题,在公安部上海消防科学研究所通过专家组验收。这一历时三年之久的研制项目的顺利完成,标志着我国第一代（多功能）消防机器人正式诞生。 它的诞生填补了我国在消防机器人领域的空白,缩小了我国与国外工业发达国家在消防机器人研究方面的差距,已达到了国际８０年代中期的消防机器人水平。 消防机器人 的系统构成 消防机器人系统由运载车、机器人本体、控制系统和供电系统组成。 一、运载车 运载车用于将机器人从消防站运至火灾现场。…     

现代教育技术的新领域--机器人辅助教育

计算机辅助教育 与机器人辅助教育 自１９５８年ＩＢＭ公司研制成功第一套计算机教学系统以来,有关计算机辅助教育的研究,至今已开展４０余年了。目前计算机辅助教育已成为现代教育技术的主要技术手段之一,产生了巨大的经济效益和社会效益。由于这４０余年来计算机技术的发展速度是举世公认的,所以伴随着计算机技术的这种飞速发展和广泛普及,将它作为现代教育技术的一种有效手段应用到教育领域也是一种历史的必然。 然而,机器人技术自诞生以来到现在也已近４０年了,并且它的发展速度也是有目共睹的,但它与现代教育技术之间的联系至…     

美国海军未来的水下机器人

背景 水下机器人的用途很多,如科学考察、打捞沉船、旅游探险等。但是对于海军来讲,它最重要的任务是发现及排除水雷,保证舰队的安全及行动自由。当前,世界上水雷的种类繁多,什么锚雷、沉底雷、自掩埋水雷、自航水雷和遥控水雷等;按爆炸方式分又有触发及非触发水雷,后者又分为磁性水雷、音响水雷及水压水雷等。今天即使一些欠发达的国家,也可在市场上买到各种先进的水雷,花钱不太多,作用却非常大,它们对海上入侵者的威胁是极大的。目前,西方国家一般都用扫雷舰扫雷,利用舰上的遥控潜水器（ＲＯＶ）发现及排除水雷。然而,ＲＯ…