基于计算机的机械控制系统设计与应用

随着计算机技术的快速发展,人们日常生活和工业生产都离不开计算机所带来的便利,文中探讨了计算机控制系统的概念和实际应用,分析了实际生产中计算机自动化控制的影响。     

原生态之音——日产天籁改装摩雷听宝

配置清单前/后声场:以色列摩雷听爱卓602两分频套装2套日产天籁就是我们曾经非常熟悉的尼桑风度的后继版车型,2004年国内B级车市场上第一款以"天籁"命名的车型曾给我们留下了非常深刻的印象,钻石大灯、海豚车顶、家居内饰这些全都是它的独特标识。车主期待开着心爱的天籁驰骋在路上享受美妙的音乐,外型时尚、动力充沛、乘坐舒适的天籁是有了,然而原车音响却不尽人意。     

一种LuGre摩擦模型自适应补偿的分析及仿真

介绍一种降低低速转台伺服系统在转动过程中由于摩擦因数影响转动精度的方法。在低速转台转动的过程中由于摩擦力等的影响,转台的速度、位置都会发生偏差,所以在转台系统上引入摩擦控制补偿。利用公式推理,通过与理论值对比,发现自适应摩擦补偿方式与传统摩擦补偿方式相比,其跟踪误差大大降低,能有效抑制摩擦干扰对伺服系统的不利影响。进行基于MATLAB环境下的仿真效果。     

北京联合大学机电学院机器人技术成果

北京联合大学机电学院本着“应用为本”的理念,在机器人领域的研究团队重点研究机器人直流伺服驱动技术,并以直流伺服驱动技术为基础,开发了各类仿生机器人,如仿生人形机器人、仿生机械狗、仿生机械蜘蛛,6自由度仿生机械臂,以及仿人大型娱乐机器人. 仿生人形机器人(图1)已作为北京市机器人比赛的运动平台,完成了2013、2014两届中小学机器人比赛的任务.     

差动轮系指南车原理初探

简要介绍指南车的功能和发展历史,分析其实现定向功能的基本原理,即通过控制定向轴转动抵消车身转向影响;分析指南车中蕴含的自动控制原理,并分解出系统各组成部分,给出系统方块图;分析指南车内部机械构造,得到要实现其定向功能在机械方面要满足的设计原则。     

三维建模技术在机械产品设计中的应用

目前,随着软件工程技术的发展,机械产品设计水平也发生了巨大的变化,在各种成熟软件的推动下,使设计的对象和设计的过程模式化,在这个数字化的经济时代,落后的设计思维和方法已经无法与现代经济的发展并行。对于机械制造业急切的需要一种高速、高品质的设计技术,而三维CAD技术正好为现代机械技术提供了新的发展平台,把传统的二维设计空间带到了三维空间,实现了机械设计领域的革新,与二维CAD相比,三维CAD技术的优越性更佳,能大大缩短机械设计的周期,它作为一种先进的技术,使得技术发生质的飞跃。三维CAD技术也称建模技术,是CAD的核心技术。本文将以斜齿轮为例,以UG三维软件为载体,介绍其功能及实施过程。     

GAMMA300型七自由度机械臂运动学仿真

针对机械臂的运动学问题以及运动路径的设计问题,以冗余度为1的美国ROBAI公司生产的7自由度冗余机械臂GAMMA300为具体研究对象,对七自由度机械臂进行运动学建模与仿真.利用Robotics Toolbox机器人工具箱编写该机械手的运动学程序.通过仿真实现了预定目标,验证了设计参数的正确性和可行性,为机械臂末端执行器的精确定位和轨迹规划提供了理论依据.对于冗余机械臂一般逆运动学封闭解的研究有一定的实用价值.     

旋转导向钻井稳定平台的广义预测控制研究

研究了旋转导向钻井稳定平台的摩擦问题,建立了带摩擦的稳定平台广义被控对象的数学模型。针对稳定平台摩擦的不确定性,为了提高稳定平台系统的控制精度和稳定性,提出了阶梯式广义预测控制算法,既保留了传统广义预测控制的优点,又避免了在线求解逆矩阵,同时使算法的安全性得到了提高。将改进算法应用于稳定平台的工具面角控制,并进行了仿真。仿真结果表明,上述算法具有较高的控制精度和良好的动态性能,并且对时变的摩擦干扰具有较强的抗干扰能力,对系统参数摄动具有良好的鲁棒性。     

基于Karnopp摩擦的柔性滑移铰的建模与仿真

对含Karnopp摩擦的柔性滑移铰系统进行动力学建模和仿真.将滑移铰中的滑块视为柔性体,滑道视为刚性接触面,考虑滑道与滑块之间的间隙.由于柔性滑块与滑道的接触状态和摩擦情况比较复杂,采用有限元方法建立了柔性滑块的力学模型,基于罚函数方法建立含Karnopp摩擦柔性滑移铰接触力模型,通过试算迭代法判断柔性滑块各节点的接触状态,基于KED方法和Newmark方法给出了含该滑移铰机械系统动力学方程的数值算法.最后,以含Karnopp摩擦的柔性滑移铰和驱动摆杆构成的机械系统为例进行动力学仿真,分析了其动力学特性,验证了本文给出的方法的有效性.     

基于细菌觅食算法的多线圈电- 机械转换器双模控制技术研究

针对提升电-机械转换器快速响应特性的技术需求,提出了新型三线圈结构电-机械转换器。通过建立的电-机械转换器数学模型,提出采用细菌觅食算法来寻找时间最优解,并基于此方法设计了砰-砰与比例-积分双模控制器。分析与仿真结果表明,相对于传统单线圈电-机械转换器,采用双模控制器的三线圈电-机械转换器,其响应时间从8.5 ms缩短至2.5 ms,震荡和超调不超过5%,可知该技术能够实现响应特性,前景良好。